〜第3回 ロボット製作〜

◆光りセンサで動くロボット

・プログラミィング (モーター2コ)

task main;
{
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);            // センサ1(左)は光センサ
    SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);            // センサ3(右)は光センサ
    while(true)                                  // 無限に繰り返し
    {
        OnFwd(OUT_A+OUT_C);                      // 前進 
        until((SENSOR_1 <40) || (SENSOR_3 <40)); // いずれかのセンサがラインに掛かるまで
        if(SENSOR_1 <40)                         // センサ1がラインに掛かった場合
        {
            OnFwd(OUT_C);                        // 右のモーターを正回転
            OnRev(OUT_A);                        // 左のモーターを逆回転
            until(SENSOR_1 >40);                 // センサ1がラインから離れるまで
        }
        if(SENSOR_3 <40)                         // センサ3がラインに掛かった場合
        {
            OnFwd(OUT_A);                        // 左のモーターを正回転
            OnRev(OUT_C);                        // 右のモーターを逆回転
            until(SENSOR_3 >40);                 // センサ3がラインから離れるまで
        }
    }
}

・プログラミィング (モーター1コ)

task main()
{
    while(true)                                  // 無限に繰り返し
    {
        SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);        // センサ2は光センサ(中央)
        OnFwd(OUT_B);                            // 右に回転
        until(SENSOR_2>40);                      // センサ2がラインから離れるまで
        OnRev(OUT_B);                            // 左に回転
        until(SENSOR_2<40);                      // センサ2がラインに掛かるまで
    }
}

◆ロボットについて...

◎構成・モーター2コ

  1. 光センサーを2コ使い、黒い線を基本にするのではなく黒い線を2コのセンサ挟むような形にして白い部分を基本に考えるとしたもの。
  2. 足はタイヤを使用したもの。

◎工夫・苦労をした点

  1. 構成でも書いたように、黒い線を基準に考えるのではなく白い部分を基準に考えるようにした点。

◎構成・モーター1コ

  1. 基本はホームページに載っていたものを参考につくりました。

◎工夫・苦労をした点

  1. コンパクとなつくりになったことによって上にのせる黄色いものとのバランスが悪くなり前にばかり負荷がかかってしまうかたちになりその点をどのように改善するかという点。
  2. ギヤーとギヤーのかみあいが悪く、カチカチと壊れそうな音がなり本体が上手いこと進むことができなかったことをどのように改善するかという点。
  3. 本体の下に付けたローラータイヤがちょっとしたことで回転してしまい本体が前に倒れていってしまい、どのようにローラータイヤを固定するかという点。

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Last-modified: 2006-02-17 (金) 12:41:24