task main() { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); //センサの宣言 OnFwd(OUT_A+OUT_C); //センサが壁にあたるまで前進 until(SENSOR_1 == 1); off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_A+OUT_C); //センサが壁にあたったら後退 Wait(50); OnFwd(OUT_A); //90度回転 OnRev(OUT_C); Wait(150); Off(OUT_A+OUT_C); //停止 }
壁に沿って動くロボットを作るうえで苦労したことは、タッチセンサを取り付ける位置であったり、適切なバンパーの長さにすることであった。取り付ける位置を誤るとセンサが壁にあたらなかったりしたし、バンパーが長すぎると角にひっかかって曲がりきれないことがあった。