〜第2回課題〜

タッチセンサ(壁に沿って動くロボット)

壁にぶつかったら後退して方向転換するプログラム

 task main()
 {
     SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);  //センサの宣言
     
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);  //センサが壁にあたるまで前進
     until(SENSOR_1 == 1);
     off(OUT_A+OUT_C);
     
     OnRev(OUT_A+OUT_C);  //センサが壁にあたったら後退
     Wait(50);
     
     OnFwd(OUT_A);  //90度回転
     OnRev(OUT_C);
     Wait(150);
     
     Off(OUT_A+OUT_C);  //停止
 }

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感想

壁に沿って動くロボットを作るうえで苦労したことは、タッチセンサを取り付ける位置であったり、適切なバンパーの長さにすることであった。取り付ける位置を誤るとセンサが壁にあたらなかったりしたし、バンパーが長すぎると角にひっかかって曲がりきれないことがあった。

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Last-modified: 2005-11-26 (土) 15:53:56