課題ではより高度に仕上がっています。>課題4

最も明るい方向を向くロボット

ラインに沿うマシン(まだバラしていない)にモーターを1つ使っているので、センサーは可動式ではなく、マシンごとセンサーが動きます。

SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
int L = 0;
#define turn_time 20

//マシンを回転させるためのサブルーチン
sub turn (){
         OnFwd(OUT_A);
         OnRev(OUT_C);
       }
//明るい方向を探すサブルーチン
sub light (){
         while(Timer(0)<turn_time){  //1回転するまでの間、最も明るい方向を探し続けます。
            if(SENSOR_1>L){L=SENSOR_1;}
                                   }
           }

task main (){
turn();       //回転しながら
ClerTimer(0);
light();      //最も明るい方向を探します。
until(Timer(0)=turn_time);  //1回転するまで
while (true)
{
turn();
until (SENSOR_1>=L);//最も明るい方向まで回転して向きを変えます。
Off(OUT_A+OUT_C);
}

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Last-modified: 2005-12-10 (土) 02:16:31