2005/A1

漢字で左を書く

字を書くロボット 11月7日 製作者 コンパス 今井 高尾

プログラム

task main()         // ペンは下げた状態から始める
{ 
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 左の一の部分を書きます
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);

OnFwd(OUT_B);    //  ペンを上げる
Wait(20);
Off(OUT_B);

OnFwd(OUT_A);    // 上のほうに移動します
OnRev(OUT_C);
Wait(180);
Off(OUT_A+OUT_C);

OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(65);
Off(OUT_A+OUT_C);

OnRev(OUT_A);    
OnFwd(OUT_C);
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
 
OnRev(OUT_B);     //ペンを下ろします
Wait(20);
Off(OUT_B);
 
repeat(100)            //左のノを書きます
{
OnFwd(OUT_A);
Wait(2);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(1);
Off(OUT_C);
}

OnFwd(OUT_B);      //ペンを上げます
Wait(20);
Off(OUT_B);
 
OnRev(OUT_C);      //エを書く位置に移動します
OnFwd(OUT_A);
Wait(85);
Off(OUT_A+OUT_C);

OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(54);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(105);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(59);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);       //ペンを下ろします
Wait(20);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);    //左のエの字の上の方を書きます
Wait(50);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);        //ペンを上げます
Wait(20);
Off(OUT_B);

OnRev(OUT_A+OUT_C);     //エの字の|の位置に移動
Wait(25);
Off(OUT_A+OUT_C);

OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(72);
Off(OUT_A+OUT_C);

OnRev(OUT_B);        //ペンを下ろします
Wait(20);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);     //エの字の|を書きます
Wait(38);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);        //ペンを上げます
Wait(20);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C);        //最後にエの字の下の一の所へ移動
OnRev(OUT_A);
Wait(70);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(40);
Off(OUT_A+OUT_C);

OnRev(OUT_B);        //ペンを下げます
Wait(20);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);     //一を書きます
Wait(80);
Off(OUT_A+OUT_C);
}

感想(解説)

走らせる場所により摩擦が違ったり、紙に引っかかってしまい苦労しました。ロボットにペンを持たせるには輪ゴムをつかって、回転の中心にベルトコンベアを取り付けて滑車を使うことにより、誤差をなくすようにしました。写真を下に添付しておきます。

  • 一つの動作に説明(ペンを置く、一画目、ペンを上げる、等)説明をつけて下さると見やすくなると思います。他の班のプログラムをみるといいかも... -- ゆん(TA)? 2005-11-11 (金) 15:58:02


添付ファイル: filePA0_0052.JPG 210件 [詳細]

トップ   編集 凍結 差分 バックアップ 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS
Last-modified: 2006-02-11 (土) 12:53:59