![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
作成者 Harada （コンパス 今井）
//制作 harada
#define back 20 //転回時に後退する時間
#define rotate 60 //転回時の回転時間
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH); //センサ種別指定（左タッチセンサ）
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH); //センサ種別指定（右タッチセンサ）
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //壁に接触するまで前進
until(SENSOR_1 == 1);
while(true) //無限ループ
{
if(SENSOR_3 == 0)
{
if(SENSOR_1 == 1) //壁から離れたとき
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
until ((SENSOR_1 == 0) || (SENSOR_3 == 1)) ;
}
else //壁に当たったとき
{
OnFwd (OUT_C);Float(OUT_A);
until ((SENSOR_1 == 1) || (SENSOR_3 == 1)) ;
}
}
else //足の部分など、回転するとき
{
OnRev (OUT_A+OUT_C); Wait(back);
Off (OUT_A+OUT_C);
OnFwd (OUT_A); OnRev (OUT_C); Wait(rotate);
}
}
}
バンパーを高い所と低い所の両方に対応できるように二重にして、スムーズに進むようにローラーも付けました。プログラムでは、常に壁に当たっているようにしたいため、二つにタッチセンサーを使うことにより、全く当たってない時、片方当たっているとき、両方当たっている時とで条件を設定しました。壁に引っかかったり、曲がりすぎてしまったりして苦労しました。
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