![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
task main()
{
OnFwd(OUT_B); // ペンをちゃんと紙に触れさせるために一度押しつける
Wait(20);
Float(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 一画目
Wait(145);
OnRev(OUT_B); // ペンを上げる
Wait(50);
Float(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C); // 回転位置への移動
Wait(80);
Float(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_C); // 回転
OnFwd(OUT_A); //
Wait(120);
Float(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A+OUT_C); // 二画目開始位置への移動
Wait(100);
Float(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B); // ペンを下げる
Wait(50);
Float(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 二画目
Wait(140);
Float(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B); // ペンを上げる
Wait(50);
Float(OUT_B);
OnFwd(OUT_C); // 回転
OnRev(OUT_A);
Wait(120);
Float(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A+OUT_C); // 三画目開始位置への移動
Wait(65);
Float(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B); // ペンを下げる
Wait(50);
Float(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 三画目
Wait(75);
Float(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B); // ペンを上げる
Wait(50);
Float(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 回転位置への移動
Wait(40);
Float(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_C); // 回転
OnFwd(OUT_A);
Wait(100);
Float(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A+OUT_C); // 四画目開始位置への移動
Wait(65);
Float(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B); // ペンを下げる
Wait(50);
Float(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 四画目
Wait(30);
Float(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B); // ペンを上げる
Wait(50);
Float(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 回転位置への移動
Wait(80);
Float(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_C); // 回転
OnRev(OUT_A);
Wait(100);
Float(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A+OUT_C); // 五画目開始位置への移動
Wait(135);
Float(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B); // ペンを下げる
Wait(50);
Float(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 五画目
Wait(110);
Float(OUT_A+OUT_C);
}
キャベツ トマト とーます
ペンの上下にキャタピラを使ったため本体が大きくなってしまい、回転した後の書き始めの位置の調節に手間取った。 前後のバランスもいまいちで、止まったとき後輪が浮いたのでコンピューターの位置でなんとか調整した。 二画目のななめをロボットが(直進のくせに)自然に曲がるのを利用したので少し直線気味になり、そのおかげで五画目を (三画目にあたるので)少し短くしなければならなかった。
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