![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); // センサ端子１に接続されたセンサが
// タッチセンサであると宣言
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを正回転【プロセス1】
Wait(400); // 4sec継続し前進
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを停止(起動修正1開始)
OnFwd(OUT_C); // モータCを正回転
Wait(50); // 0.5secマシン回転
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを正回転
until(SENSOR_1 == 1); // タッチセンサが押されるまで待機
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータC を停止
OnRev(OUT_A+OUT_C) ; Wait(50);// 0.5secバック【プロセス2】
OnFwd(OUT_C) ; Wait(120); // Cのモータだけを正回転させて
// 1.2secで方向転換
// 上記の設定時間は適当に調節
OnFwd(OUT_A); // Aのモータも正回転する
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを5sec正回転
Wait(500); // 5sec継続
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータC を停止
OnFwd(OUT_A) ; // モーターAを1.8sec正回転【プロセス3】
Wait(185);
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを停止
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを1.75sec回転
Wait(175);
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータC を停止
OnFwd(OUT_A) ; // モーターAを1.8sec正回転
Wait(180);
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを停止
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータC を正回転【プロセス4】
Wait(180); // 1sec前進
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを停止(起動修正1開始)
OnFwd(OUT_C); // モータCを正回転
Wait(17);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを正回転
Wait(730); // 7.3sec前進
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを停止
OnFwd(OUT_A) ; // モーターAを2.1sec正回転【プロセス5】
Wait(200);
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを停止
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを正回転
Wait(450);
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを停止(起動修正1開始)
OnFwd(OUT_C); // モータCを正回転
Wait(30);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを正回転
Wait(550); // 5.5sec長距離走行
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを停止(起動修正2開始)
OnFwd(OUT_C); // モータCを正回転
Wait(30);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを正回転
Wait(400);
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを停止(起動修正3開始)
OnFwd(OUT_C); // モータCを正回転
Wait(14);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを正回転
Wait(500);
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを停止(起動修正4開始)
OnFwd(OUT_C); // モータCを正回転
Wait(5);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを正回転
Wait(200);
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを停止(起動修正5開始)
OnFwd(OUT_C); // モータCを正回転
Wait(10);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを正回転
Wait(400);
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを停止(起動修正6開始)
OnFwd(OUT_C); // モータCを正回転
Wait(22);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを正回転
Wait(250);
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを停止
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを停止(起動修正7開始)
OnFwd(OUT_C); // モータCを正回転
Wait(14);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを正回転
Wait(500);
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを停止
OnFwd(OUT_A) ; // モーターAを2.1sec正回転【プロセス6】
Wait(210);
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを停止
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータC を正回転
Wait(180); // 1.8sec前進
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを停止(起動修正1開始)
OnFwd(OUT_C); // モータCを正回転
Wait(10);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを正回転
Wait(800); // 8sec前進
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを停止
OnFwd(OUT_A) ; // モーターAを1.8sec正回転【プロセス7】
Wait(185);
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを停止
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを2.3sec回転
Wait(230);
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータC を停止
OnFwd(OUT_A) ; // モーターAを1.8sec正回転
Wait(180);
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを停止
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを正回転【プロセス8】
Wait(340);
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータC を停止
OnFwd(OUT_C) ; Wait(250); // Cのモータだけを正回転させて【プロセス9】
// 2secで方向転換
// 上記の設定時間は適当に調節
OnFwd(OUT_A); // Aのモータも正回転する
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを正回転
Wait(400);
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを停止(起動修正1開始)
OnFwd(OUT_C); // モータCを正回転
Wait(50);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを正回転
until(SENSOR_1 == 1); // タッチセンサが押されるまで待機
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータC を停止
OnRev(OUT_A+OUT_C) ; Wait(50);// 0.5secバック【プロセス10】
OnFwd(OUT_C) ; Wait(110); // Cのモータだけを正回転させて
// 1.1secで方向転換
// 上記の設定時間は適当に調節
OnFwd(OUT_A); // Aのモータも正回転する
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータC を正回転
Wait(300);
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータC を停止
OnFwd(OUT_A) ; // モーターAを1.8sec正回転【プロセス11】
Wait(185);
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを停止
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを3sec回転
Wait(300);
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータC を停止
OnFwd(OUT_A) ; // モーターAを1.8sec正回転
Wait(180);
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータCを停止
OnFwd(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータC を正回転【プロセス12】
until(SENSOR_1 == 1); // タッチセンサが押されるまで待機
Off(OUT_A+OUT_C); // モータAとモータC を停止
}
とーます レタス
今回の機体は、シンプルさとスピードをコンセプトに作りました。 タッチセンサーがうまく感知してくれないことが続き、コースのどこでセンサーを 使うか、センサーの使用用途を考えるのに苦労しました。 byレタス
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