2005/A3
壁に沿うロボット program editer Hideshi†
基本プログラム†
sub Go(){OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
sub Back(){OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(19);Off (OUT_A+OUT_C);}
sub Left_Turn(){OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(60);}
sub Right_Turn(){OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(60);}
- 基本的の動作(前進、後退、左折、右折)を、サブルーチンで定義 [#f8d7ae32]
実際に動かす(機体の前と右にセンサーを設置)†
task main()
{SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); //front sensor
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); //right sensor
while(true)
{Go();
if(SENSOR_2==1){Back();Left_Turn();Go();Off(OUT_C);Wait(30);Go();Wait(80);};
//If sensor of only front turn on,the machine turn left.
if(SENSOR_3!=1){Wait(80);Right_Turn();Go();Wait(50);Off(OUT_C);Wait(10);Go();Wait(80);};}
//if sensor of only right turn off,the machine turn right
}
工夫点†
- Simple is best.
- センサーの感度が高いため、機体の右にあるセンサーがあまり作動しないようにプログラミングした。
- 機体が右折したりすると、どうしても機体が壁から離れてしまうので、曲がった直後のしばらくは壁よりに進むようにした。
- もし仮に壁から離れてしまっても、自動的に近づくようにした。
コメントをお願いします†