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アクセス数：今日1 総数&counter([total|today|yesterday]); 最終更新日：2005-12-14 (水) 01:17:07
作成者:Hypodytes rubripinnis
#define go_streight(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
#define back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
#define up_arm OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
#define down_arm OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
#define turn_right(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
#define turn_left(t) OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
task main ( )
{
SetPower(OUT_C,0); //モーターパワーC0
down_arm; //ペン下げ
go_streight(113); //17.5cm前進
up_arm; //ペン上げ
go_streight(45); //7cm前進
SetPower(OUT_C,7); //モーターパワーC7
turn_right(180); //132°右旋回
go_streight(60); //10.3cm前進
turn_right(82); //90°右旋回
back(80); //7cm後進
down_arm; //ペン下げ
go_streight(127); //19.6cm前進
up_arm; //ペン上げ
go_streight(45); //7cm前進
turn_right(146); //160°右旋回
go_streight(120); //21.7cm前進
turn_left(55); //70°左旋回
back(115); //7cm後進
down_arm; //ペン下げ
go_streight(65); //10cm前進
up_arm; //ペン上げ
back(10); //3cm後進
turn_left(88); //90°左旋回
back(60); //7cm後進
down_arm; //ペン下げ
go_streight(88); //12.5cm前進
up_arm; //ペン上げ
go_streight(70); //7cm前進
turn_right(95); //90°右旋回
back(60); //7cm後進
down_arm; //ペン下げ
go_streight(65); //10cm前進
up_arm; //ペン上げ
go_streight(60); //7cm前進
turn_left(95); //90°左旋回
back(170); //19.5cm後進
down_arm; //ペン下げ
go_streight(81); //12.5cm前進
up_arm; //ペン上げ
}
#define ARM_TIME 10
sub up_arm( )
{
OnFwd(OUT_B);Wait(ARM_TIME);Off(OUT_B);
}
sub down_arm( )
{
OnRev(OUT_B);Wait(ARM_TIME);Off(OUT_B);
}
task main ( )
{
SetPower(OUT_C,0); //モーターパワーC0
down_arm( ); //ペン下げ
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(113);Off(OUT_A+OUT_C); //17.5cm前進
up_arm( ); //ペン上げ
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(45);Off(OUT_A+OUT_C); //7cm前進
SetPower(OUT_C,7); //モーターパワーC7
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(180);Off(OUT_A+OUT_C); //132°右旋回
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(60);Off(OUT_A+OUT_C); //10.3cm前進
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(82);Off(OUT_A+OUT_C); //90°右旋回
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(80);Off(OUT_A+OUT_C); //7cm後進
down_arm( ); //ペン下げ
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(127);Off(OUT_A+OUT_C); //19.6cm前進
up_arm( ); //ペン上げ
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(45);Off(OUT_A+OUT_C); //7cm前進
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(146);Off(OUT_A+OUT_C); //160°右旋回
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(120);Off(OUT_A+OUT_C); //21.7cm前進
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(55);Off(OUT_A+OUT_C); //70°左旋回
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(115);Off(OUT_A+OUT_C); //7cm後進
down_arm( ); //ペン下げ
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(65);Off(OUT_A+OUT_C); //10cm前進
up_arm( ); //ペン上げ
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(10);Off(OUT_A+OUT_C); //3cm後進
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(88);Off(OUT_A+OUT_C); //90°左旋回
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(60);Off(OUT_A+OUT_C); //7cm後進
down_arm( ); //ペン下げ
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(88);Off(OUT_A+OUT_C); //12.5cm前進
up_arm( ); //ペン上げ
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(70);Off(OUT_A+OUT_C); //7cm前進
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(95);Off(OUT_A+OUT_C); //90°右旋回
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(60);Off(OUT_A+OUT_C); //7cm後進
down_arm( ); //ペン下げ
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(65);Off(OUT_A+OUT_C); //10cm前進
up_arm( ); //ペン上げ
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(60);Off(OUT_A+OUT_C); //7cm前進
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(95);Off(OUT_A+OUT_C); //90°左旋回
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(170);Off(OUT_A+OUT_C); //19.5cm後進
down_arm( ); //ペン下げ
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(81);Off(OUT_A+OUT_C); //12.5cm前進
up_arm( ); //ペン上げ
}
反省 集まる時間や、家のPCに繋ぐための端子がなかったので、書いたプログラムをSAS君にメールで送るという形で作成していきました。そのためロボット製作や調整などをSAS君に任せきりになってしまったところが大きな反省点です。ゴメンね!!
