学習ノート Hypodytes rubripinnis

課題3:ラインをトレースするロボット課題3右

アクセス数:今日1 総数&counter([total|today|yesterday]);   最終更新日:2005-12-17 (土) 20:07:54

ラインをトレースするプログラム『鬼ごっこ』                     movie

作成者:Hypodytes rubripinnis

ラインをトレースしながら前進し(追いかけ)、前後のタッチセンサーにぶつかったら(捕まえたら)反転し、またトレースしながら前進するプログラムです。

#define go_straight OnFwd(OUT_A+OUT_C);                          //前進
#define turn_right SetPower(OUT_C,6);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);  //モーターパワーC=6,右旋回
#define turn_left SetPower(OUT_A,6);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);   //モーターパワーA=6,左旋回

task main ()
{
    SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);     //センサー1:光センサー
    SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_TOUCH);     //センサー2:タッチセンサー
    SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);     //センサー3:光センサー

    while (true)
    {
        if (SENSOR_2>=1)
           {                   //センサー2がONなら
            Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);    //1秒停止
            turn_right;Wait(65);           //180°右旋回
           }
        if (SENSOR_1<40)
           {turn_left;}                    //センサー1が黒なら左旋回
        if (SENSOR_3<40)
           {turn_right;}                   //センサー3が黒なら右旋回
        if ((SENSOR_1>40)&&(SENSOR_3>40))
           {go_straight;}                  //センサー1,3が白なら前進
        if ((SENSOR_1<40)&&(SENSOR_3<40))
           {                               //センサー1,3が黒なら
           Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);     //1秒停止
           go_straight;Wait(15);           //前進
          }
   }
}

反省

  • 普通にラインをトレースするだけではつまらないので、前後にタッチセンサーを付けて触れると反転して進むようにしました。
  • コースのメインイメージは教習所で、クランクや一旦停止、縦列駐車(のつもり)を入れ、さらに松本をイメージして道幅を狭くし、難易度を上げました。
  • センサーの取り付け位置は、本体の回転軸に近い方がいいと思いましたが、逆に誤作動するのである程度距離を置きました。(赤矢印)
  • クランクが最大の難関で、センサー同士を離し、低速で進めるとうまくいきますが、道幅が狭いためセンサーを近づけるわけにもいかず、遅くては話になりません。これを克服するため旋回する時に、旋回する側のモーターのトルクを6に落とし、位置がずれるのを防ぎ、旋回速度を上げました。 

movie1タッチセンサー付け忘れました。気が付いた時にはすでに遅し、本体を次の課題用に組み替えてしまいました。

movie2タッチセンサーを付けた時のものです。撮影場所は僕の家です。

movie3別アングルからもう1ショット!!

robo3-2.JPG robo3コース.JPG

  • 見やすく、読みやすく、とても良いと思います。 -- ゆん(TAM)? 2005-12-09 (金) 15:51:16


添付ファイル: filerobo3-2.wmv 63件 [詳細] filerobo3.wmv 75件 [詳細] filerobo3.JPG 98件 [詳細] filerobo3コース.JPG 98件 [詳細] filerobo3-2.JPG 90件 [詳細]

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