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http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2005/A6/%A5%B3%A5%F3%A5%C9%A4%CE%C9%F4%B2%B0/2005/A6/KRR%A4%CE%B5%B0%C0%D7/2005/A6/%A5%ED%A5%DC%A5%CE%A1%BC%A5%C8/2005/A6/K.M/2005/A6
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