2005/A6/動作

理想と現実†

　まずは箱を３つとるところから。実際でもここは成功。

　しかし、ヒヤヒヤ　…(ΟпΟ;)

　一気に箱を３つ取ったときは感動であった。

　(◎0◎)おぉ～っ！

　ここからは実際は失敗。

　ラインを完璧に無視し、壁にぶつかるまで直進した。

　よってここからは理想の話……

　ラインに正確に沿って移動すれば、かごがあるところまで移動が可能である。大きさも障害物（缶）に当らないギリギリの大きさに調節した。

　箱の色はミツメのベルトコンベア前部にあるライトセンサーで判別、そして１つ１つ分別してかごに入れていく。

　ここで活躍するのがミツメの三つ目。ただの飾りではないソレはベルトコンベア上の箱をライトセンサーのところで、丁度いい具合に止めておいてくれるのだ。

三つ目ストッパーーーッ！は何度も言うけど、飾りじゃないのよ…

　識別した後は所定のかごのところまで運んでいき、そこで１つずつかごの中に入れる。　(ΘΘΘ)￢～◇ポ～ン

　ちなみにその入れる動作は、ライトセンサー横についている小アームで行う。

　以上がミツメの動きの理想であったとさ。(≧W≦)チャンチャン