![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
作成者 B３
感想 モーター一つの場合がなかなか小回りがきかず苦労した。
//ライントレース(モーター二つ)、作成者 B3左
#define THRESHOLD 47
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //センサー1を定義
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //センサー3を定義
while(true){
if (SENSOR_1< THRESHOLD){ // 左回り
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
} if (SENSOR_3< THRESHOLD){ //右回り
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
} else {
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
}
}
}
ライントレースモーター一つ
#define THRESHOLD 47 task main () {
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); //センサー1を定義
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT); //センサー３を定義
OnRev(OUT_B); //左回り
while(true)
{
if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)) //センサー１が黒でセンサー３が白ならセンサー３が黒まで左回り
{
OnRev(OUT_B);
until(SENSOR_3<THRESHOLD);
}
if((SENSOR_3<THRESHOLD)&&(SENSOR_1>THRESHOLD)) //センサー3が黒でセンサー1が白ならセンサー３が黒まで右回り
{
OnFwd(OUT_B);
until(SENSOR_1<THRESHOLD);
}
}
}
