プログラム†
分別ロボ†
製作日:2/7
制作者:Dezz
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //センサー1は光センサー
OnRev(OUT_B);Wait(70);Off(OUT_B); //箱を持ち上げるバケットを伸ばす
while ( true )
{ Wait(300);
if ( (53<SENSOR_1)||(SENSOR_1<30) ) //何もバケットにないときは動かない
{
Off(OUT_A+OUT_B );
Off(OUT_C);
}
if ( (47<=SENSOR_1)&&(SENSOR_1<=53) ) //白箱がバケットに乗ったとき
{
OnFwd(OUT_B);Wait(130);Off(OUT_B); //バケットを持ち上げる
OnFwd(OUT_C);Wait(100);Off(OUT_C); //少しコンベアーを動かし箱を取り込む
OnFwd(OUT_A);Wait(310); //カゴの位置まで横移動
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);Wait(500); //コンベアーを動かし箱をカゴに落とす
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A);Wait(300);Off(OUT_A); //元の位置に戻る
OnRev(OUT_B);Wait(100);Off(OUT_B); //バケットを下ろす
}
if ( (40<=SENSOR_1)&&(SENSOR_1<=45) ) //緑の時は移動せず
{
OnFwd(OUT_B);Wait(130);Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C);Wait(500);Off(OUT_C); //コンベアーを動かしカゴに落とす
OnRev(OUT_B);Wait(100);Off(OUT_B);
}
if ( (30<=SENSOR_1)&&(SENSOR_1<=35) ) //黒箱がバケットに乗ったとき，以下白の時と同様に…
{
OnFwd(OUT_B);Wait(130);Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C);Wait(100);Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A);Wait(300); //白箱と逆の方に横移動
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);Wait(500);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);Wait(310);Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B);Wait(100);Off(OUT_B);
}
}
}
橋ロボ†
製作者：Robogon
プログラム無し。
飛び出し式のアナログ型である。
運びロボ†
制作日：2/7
製作者：信之介
#define m32 120 //32cm進む時間
#define m16 50 //16cm進む時間
#define turn 52 //90°回転する時間
#define up 20 //箱を背中に乗せた後少し持ち上げる時間
#define drop 70 //箱を投げる時間
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); //タッチセンサーをセット
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(20); //�…梢福�このとき押さえていた橋が開く
OnRev(OUT_A); Wait(turn);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(m32); //��直進
OnRev(OUT_C); Wait(turn);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
while(true) //▼１とにかく直進。
{ ifを用いて、
if(SENSOR_1 ==1) { 背中のセンサーが反応するとバックしながら戻る
Off(OUT_A+OUT_C); 後で出てくるelseを用い、
OnFwd(OUT_B); Wait(up); 反応するまでとにかく進む
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(m16); //��
OnFwd(OUT_C); Wait(turn);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(m32);
OnFwd(OUT_A); Wait(turn);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(m16); //��
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B); Wait(drop); //▼０
OnRev(OUT_B); Wait(drop);
Off(OUT_B);
PlaySound(SOUND_UP); //箱を投げ終わると音が鳴る
これで一作業終わり
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(m16); //��
OnRev(OUT_C); Wait(turn);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(m32); //��
OnRev(OUT_A); Wait(turn);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //▼２
if(SENSOR_1 ==1) {
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B); Wait(up);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(m16); //��
OnFwd(OUT_A); Wait(turn);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(m32);
OnFwd(OUT_C); Wait(turn);
OnRev(OUT_A+OUT_C); //��
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B); Wait(drop); //▼０
OnRev(OUT_B); Wait(drop);
Off(OUT_B);
PlaySound(SOUND_UP);
} else {
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
}
} else {
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
}
}
}
ロボの動き
■■■■■■■Ｈ■■■■■■■
�き│В�ｽﾀｰﾄ
→ ↑↓�´ァ 、�
��┌─────-┴-──────┐��
↑│↓ ←�□� →�Β� ↓│↑
▼１ ▼２
□１ □ □２
□３ □ □４
□ □ □
Ｈ：橋 ▼：ロボ
□：箱（取る順番）
感想はこちらに†
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