2005/C1
２／7 ロボコン当日
ロボコンの結果†
朝から製作は進む・・・。ロボコン直前にしてクレーン(本体も)を改良。
改良前のクレーンはRCXに対して垂直（このとき、羽を反射板として使用）やったけど、改良後は傾斜をつけた。
本体の方はRCXを縦に重ねていたものを向かい合わせにした。
何故かと言うと、通信しやすくするためだYO〜。こいつはいけるぜ（仮）
ちなみに改良前の写真はMOTIRONありまへん。
やってもうた・・・
チャームポイントはマシン後方に付いてる角みたいなやつ。
ＡＭ９：００に集合したけど、プログラム（試作）を試す前に上記のようなロボット改造。
プログラムを試した（１回目）ときには既に１２：００。
やばい！！
でもやっぱり１時間半では完成するはずもなく・・・
・１回目†
牛乳パックを挟むところまでは順調に行くも、ルートを逆走（写真）。
終いには、レゴの箱と箱の間の牛乳パックに突進。
「そのまま真ん中飛び越えたら面白いのに・・・」
という声を聞きながら、２回目へ向けての調整（製作？）へ・・・。
・１回目の敗因†
敗因も何も、ライントレースのプログラムが完成しないままの出場でした・・・。
４番という順番が憎かった・・・やってなかった自分のせいやけど・・・。
・２回目†
必死に考えに考え、二回目！ライントレースまで成功！！（写真）
めっちゃ嬉しかった。
改善させたのはやっぱりプログラム。
でも、カゴの領域に踏み入れた瞬間に右側の直角で動かなくなる。
牛乳パックが緑、手前のカゴも緑用やったので会場がわいてくれた。でも・・・
実はあのとき、カゴの領域を制覇するプログラムは試作さえ組み込まれていませんでした・・・。
でも、ここまでくると後は如何に通信を上手く使うか。
これを重点に置き、３回目への調整へ・・・
牛乳パックを挟むまではやっぱり順調、調整時間をほぼライントレースにかけただけのことはあった！
・２回目の敗因†
プログラムが途中までやったこと。これに尽きる・・・
・３回目†
こうなったら、１個狙いや！！ってことで、ほんまに１個狙いのプログラミング開始。
今日始めたにしては中々の出来で、１０番の試走では結構上手く行った（微調整は出来てへんかったけど・・・）
で、臨んだ３回目。
・・・悲劇。最初に牛乳パックを挟むとこまではいいけど、土台の牛乳パックに引っかかり、あえなく敗退↓（写真）
いいとこまでいくと思ってんけどなぁ・・・。
・３回目の敗因†
牛乳パックに引っかかったこと。プログラムの成果を見せられなくて残念・・・
全てにおける敗因†
当日まで、頭が回転しなかったこと（というか集中できひんかったこと）が最大のポイント。
前の日もずっとやってたのに、プログラムの・ロボットの大体の形までしかできんかった。
実際当日に直してるし・・・。
敗因は「危機感のなさ」といえると思う。
「詰め」の段階までいけず、当日まで「製作」であったことが何よりの敗因・・・。
ロボットは、最初の段階では垂直型のリフトにしていた。
これは、牛乳パックが上段にあっても下段にあっても取れるようにするため。
でも、フィールドで試してみると、縦長過ぎて箱や牛乳パックに引っかかる・・・
ということで、リフトをほぼ上に固定（上段６個を狙う）、リフトの動きを斜めの上げ下げにする。
この変形のうちに時間はどんどん過ぎていき、気がつけば１２：００。
この間にプログラムも作ってたけど、ロボットがないので、試せず。
ロボット初の試走から１時間３０分で本番、しかも４番・・・。もうちょっと焦燥感が必要やったかな・・・
ロボットの形はこの最終形態で問題はなかったように思える。
次にプログラム。
まず、通信が上手くいかなかった・・・
２〜３個の命令を一気にしていたからか、単独の通信は出来るのに、本番のプログラムでは上手くいかず・・・。
で、メッセージを送る側のプログラムを改善している間に、
ライントレースを試そうと１０番教室のフィールドで試すが、失敗・・・。
ここから、ライントレースに集中したプログラミングを開始。
３つの光センサーを使ってたけど、全ての場合において条件を指定して、やっと完成（ライントレースのみ）。
これを２回目に使用、いいところまでいった。
でも、これまでに作られていたプログラムを全然使用せず・・・プログラムを作っている合間合間に試走が必要やったかな、
と思う。
メインタスクを２つに分けるという案が出てから、そのプログラム作りに専念、
ちゃんと通信機能も使えるようになった（はず・・・）
タッチセンサーによるメッセージと光センサーによるメッセージを通信に使用。
試走のとき、何故か２回目の時まで大丈夫やったのに、運ぶための牛乳パックの土台の牛乳パックに引っかかる。
なんで？と思い、もう一回試すと引っかからなかった。
ちょっと不安に思いながら３回目の本番、２回チャレンジするも、２回とも引っかかる・・・。
そして幕を閉じたロボコン。この牛乳パック引っかかりの原因は不明です・・・。
この原因究明を３回目までに出来れば良かったと思う。
プログラムにおいてはやっぱり当日まで試してなかったこと、
原因究明出来るほど落ち着いて出来なかったこと、
プログラムに時間をかけられなかったことなどがあげられるかと・・・。
テストがあったり、PCの変更期間があったりしましたが、
もうちょっとでも、自分のPCにインストールするなどして、ロボコンの準備に時間がかけられれば良かったと思う。
（上記の部分と被っている箇所が多々あります・・・）
心残り†
自分のチームのに必死で他のチームのが見れんかった・・・。
形だけみても色々で、どんな動きをするんかが楽しみやったんで、それが心残り・・・。
- コメントお願いします
- 書いてある内容に関してはだいたい良いとおもいます。敗因についてきりがないということですが、もう少し具体的なことをいくつかあげ、どうすればよかったか書いてみましょう。ロボコンでの様子も失敗した原因をプログラムやメカニックの点から考察するなどするとよりよいですね。あとはマシン製作の過程などを書くとより敗因について書きやすいのではないのでしょうか。 -- まいける(TA)
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