1.書道ロボット†

ヴェンジャミン大田

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プログラム†

sub down()                 //筆を上げるサブルーチン
{
    OnRev(OUT_B);
    Wait(010);
    Off(OUT_B);
}
sub up()                   //筆を下げるサブルーチン
{
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(010);
    Off(OUT_B);
}
void turn_right(int t)     //右に旋回するサブルーチン
{
    OnFwd(OUT_A);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(t);
}
void turn_left(int t)      //左に旋回するサブルーチン
{
    OnFwd(OUT_C);
    OnRev(OUT_A);
    Wait(t);
}
void straght(int t)        //直進するサブルーチン
{
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    Wait(t);
}
task main()
{　　　　　　　　　　　　　//   (「左」1画目)
    down();　　　　　　　　//筆を下げる
    straght(060);　　　　　//線を引きながら直進
    Off(OUT_A+OUT_C);　　　//停止
    up();　　　　　　　　　//筆を上げる
    　　　　　　　　　     //    (2画目)
    OnRev(OUT_A+OUT_C);　　
    Wait(100);             
    turn_right(130);
    straght(040);
    Off(OUT_A+OUT_C);　　　//2画目の開始点まで移動
    down();　　　　　　　　//筆を下ろす
    straght(065);　　　　　//線を引きつつ直進
    up();　　　　　　　　　//筆を上げる
    　　　　　　　　　　　 //    (3画目)
    OnRev(OUT_A+OUT_C);　　
    Wait(95);
    turn_left(120);
    straght(065);
    Off(OUT_A+OUT_C);      //開始点まで移動
    down();　　　　　　　　//筆を下ろす
    straght(045);          //書く
    Off(OUT_A+OUT_C);　　　//停止
    up();                  //筆を上げる
    　　　　　　　　　　　 //    (4画目）
    OnRev(OUT_A+OUT_C);
    Wait(085);
    turn_right(104);
    straght(060);
    Off(OUT_A+OUT_C);　　　//開始点まで移動
    down();                //筆を下ろす
    straght(030);          //書く
    Off(OUT_A+OUT_C);      //停止
    up();                  //筆を上げる
                           //     (5画目)
    OnRev(OUT_A+OUT_C);
    Wait(065);
    turn_left(100);
    straght(037);
    Off(OUT_A+OUT_C);       //開始点まで移動
    down();                 //筆を下ろす
    straght(056);           //書く
    Off(OUT_A+OUT_C);       //停止
    up();                   //筆を上げる
}

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Last-modified: 2005-12-08 (木) 23:27:16