![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
task main() {
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); //右センサ
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); //左センサ
while (true) {
if (SENSOR_3 == 1) {
if (SENSOR_1 == 1) { //壁にぶつかったとき
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(5);
OnFwd(OUT_C);
Wait(185);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(100);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(60);
Off(OUT_C);
} else { //壁に触れているとき
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
}
} else { //壁から離れたとき
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
}
}
}
解説書にあったダブルバンパーの右側を延長したものを使用。壁に沿って走るときは、延長した右バンパーで壁を検知し、壁への衝突は左バンパーで検知する。延長したバンパーは、長すぎると回転時に引っかかるため、調整に苦労した。
衝突後、机の下で90度左回転し、右→左と曲げることで壁に寄せ、次の直進にちゃんと移行できるようにした。ただ、無駄に重くなった気もする。
