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キャタピラのロボットに光センサを２つつけたもの。センサは真正面を向くのではなく、少しずつ左右に開いていて、どちらが懐中電灯を捉えているかを割り出しやすくしてある。
#define torch 30 //懐中電灯基準値
int light_l;
int light_r;
task main() {
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //左光センサ
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //右光センサ
while (true) {
if ((SENSOR_1 < torch)&&(SENSOR_3 < torch)) { //懐中電灯を見失ったとき
if (light_l > light_r) { //light_lが大→懐中電灯は左
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A); //左回転
} else { //light_rが大→懐中電灯は右
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C); //右回転
}
} else { //懐中電灯を捉えているとき
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
light_l = SENSOR_1; //light_lに左センサの値を代入
light_r = SENSOR_3; //light_rに右センサの値を代入
}
}
}
左右どちらかのセンサが懐中電灯を捉えていれば前進する。前進中は、左右のセンサの値を変数light_l・light_rとして保存しており、懐中電灯を見失ったときに両者を比較し、どちらのセンサが懐中電灯を捉えていたのか判別する。それによって懐中電灯が逃げた方向へと回転するようにして、無駄なく懐中電灯を追うことができるようになっている。
kadai4.jpg