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モーター２つ
モーター２つのライントレースロボットのプログラムです。
#define BLACK 45 //黒い線
#define A 10 //微少時間
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
while(true){
if(SENSOR_1>BLACK && SENSOR_3>BLACK){ //２つのセンサが黒い線の上ではない時
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(A);
}
else if(SENSOR_1< BLACK){ //左側のセンサが黒い線を感知した時
while(SENSOR_1< BLACK){ //黒い線を感知している間
OnFwd(OUT_C); //半時計回り
OnRev(OUT_A);
Wait(A);
}
}
else if(SENSOR_3< BLACK){ //右側のセンサが黒い線を感知した時
while(SENSOR_3< BLACK){ //黒い線を感知している間
OnFwd(OUT_A); //時計回り
OnRev(OUT_C);
Wait(A);
}
}
}
Float(OUT_A); //意味なし
}
モーター１つ
モーター１つのライントレースロボットです。
#define A 40 //明るさの基準
#define B 40 //走る時間の基準
#define C 10 //トレース時間の基準１
#define D 10 //トレース時間の基準２
void run() //走る関数
{
OnFwd(OUT_A);
Wait(B);
OnRev(OUT_A);
Wait(B);
}
void trace(int x) //トレース関数
{
repeat(D){
OnFwd(OUT_A);
Wait(C);
if(x < A) return;
}
repeat(D*2){
OnRev(OUT_A);
Wait(C);
if(x < A) return;
}
}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
while(true) //無限ループ
{
if(SENSOR_1 < A) //線の上なら
{
run();
}
else //線の上でないなら
{
trace(SENSOR_1);
}
}
Off(OUT_A+OUT_C); //意味なし
}
モーター２つのロボットはすんなり行きましたが、１つのロボットはそうはいきませんでした。 初めは、どうすればモーター１つで左右に曲がることが出来るんだと悩みに悩みました。 他にもギアの数が多いとパワーが弱かったり等、色々な苦難を乗り越え、一応完成しました。 が、大したことない出来でしたね。ははは
lego.jpg