2005/C4/課題４左

2005/C4

説明一回転して光を探し、その探し出した光を追いかけるプログラム。一回転した後は、ロボットに取り付けてある２つの光センサーによって、どちらの方向に光があるかを判断し、その方向へと進む。しかし、部屋の明るさにより、光の判断が難しく、うまく作動することができなかった。

int i; int light_max=0; int time_max=0;

task main() {

	SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
	SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
	ClearTimer(0);
	for(i=1; i<=50; i++){
		OnFwd(OUT_A);Wait(10);
		Off(OUT_A);Wait(5);		
		if(SENSOR_1>light_max){
			light_max=SENSOR_1;
			time_max=Timer(0);
			}
		if(SENSOR_3>light_max){
			ligth_max=SENSOR_3;
			time_max=Timer(0);
			}
		}
	Off(OUT_A);Wait(50);
	OnRev(OUT_A);Wait(500-time_max);
	Off(OUT_A);Wait(50);
	while(true){
		if(SENSOR_1>=light_max){
			Off(OUT_A);
			OnFwd(OUT_C);
			}
		if(SENSOR_3>=light_max){
			OnFwd(OUT_A);
			Off(OUT_C);
			}
		}

}

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