task main () { SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH); //左バンパー SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH); //右バンパー while (true) { if (SENSOR_1 == 1) //左バンパーが壁に接触したとき {OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);} //左タイヤ正回転(壁から離れる) else //ロボットが壁から離れたとき {Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);} //右タイヤ正回転(壁に近づく) if(SENSOR_3 == 1) //右バンパーが壁に接触したとき(壁に正面から接触したら右折) {Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_A+OUT_C); //後退 Wait(10); OnFwd(OUT_A); //右に向く Wait(100); OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進 Wait(220); } } }