ロボティクス入門ゼミ

テストページ

 

  1. りんご
  2. もも
  3. みかん    食べる方じゃなくて ゆずが好きです。
    ask main()
    {
        repeat(2){
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(200);
            OnRev(OUT_C);
            Wait(100);
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(200);
            }
            Float(OUT_A+OUT_C);

6月2日

 

task main(){
   SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);
   while(true)
   {
       OnFwd(OUT_A+OUT_C) ;
       until (SENSOR_1 == 1) ;
       OnRev(OUT_A+OUT_C) ; Wait(50); 
       OnFwd(OUT_A) ; Wait(150);      
                                      
                                  
       OnFwd(OUT_C);                  
   }
}

6月14日一応保存

 

#define THRESHOLD 40  
task main ()
{
 SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_TOUCH);
  
  while (true) 
  {
      if (SENSOR_3  < THRESHOLD)           
      {
          OnFwd(OUT_A );Wait(30);
          Off(OUT_C);
      } 
      if (SENSOR_1, < THRESHOLD)           
      {
          OnFwd(OUT_C);Wait(30);
          Off(OUT_A);
      }
      if (SENSOR_2==1 )
     {
         OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(70);    
         OnFwd(OUT_C);Wait(30);
         OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(70);
         OnFwd(OUT_A);Wait(200);
         OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(90);
         OnFwd(OUT_A);
          
     }
       
   }
  }  

7月7日

#define  Do  523
#define  Re   584
#define  Mi    659
#define  Fa   698
#define  Sol  784
#define  Ra   880
#define  Si    988
#define  Do  1047
 
 task play_music()   
 {
    while (true)
    {
  
        PlayTone(Do, 10; Wait(10);  
        PlayTone(Do,10); Wait(10);  
        PlayTone(Sol,10); Wait(10);
        PlayTone(Sol,10); Wait(10);
        PlayTone(Ra,10); Wait(10);     
        PlayTone(Ra,10); Wait(10);
        PlayTone(Sol,20); Wait(20);
        PlayTone(Fa,5); Wait(5);
        PlayTone(Fa,5; Wait(5);
        PlayTone(Mi,5; Wait(5);
        PlayTone(Mi,5); Wait(5);
        PlayTone(Re,5); Wait(5);
        PlayTone(Re, 5); Wait(5);
        PlayTone(Do,15); Wait(15);
        
        
    }
}

task main()
{
    SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);

    start play_music ;    
    OnFwd(OUT_A+OUT_B);   

    until (SENSOR_1 == 1);
    stop play_music ;     
    Off(OUT_A+OUT_B);     
}
#define  Do  523
#define  Re   584
#define  Mi    659
#define  Fa   698
#define  Sol  784
#define  Ra   880
#define  Si    988

 
 task play_music()   
 {
    while (true)
    {
 
       PlayTone(Do, 10); Wait(15);  
       PlayTone(Do,10); Wait(15);  
       PlayTone(Sol,10); Wait(15);
       PlayTone(Sol,10); Wait(15);
       PlayTone(Ra,10); Wait(15);     
       PlayTone(Ra,10); Wait(15);
       PlayTone(Sol,20); Wait(25);
       PlayTone(Fa,5); Wait(10);
       PlayTone(Fa,5); Wait(15);
       PlayTone(Mi,5); Wait(10);
       PlayTone(Mi,5); Wait(10);
       PlayTone(Re,5); Wait(10);
       PlayTone(Re, 5); Wait(10);
       PlayTone(Do,15); Wait(25);
       
       
    }
}

task main()
{
    SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);

    start play_music ;    
    OnFwd(OUT_A+OUT_B);   

    until (SENSOR_1 == 1);
    stop play_music ;     
    Off(OUT_A+OUT_B);     
}

7月14日

#define  Do  523
#define  Re   584
#define  Mi    659
#define  Fa   698 
#define  Sol  784
#define  Ra   880
#define  Si    988

 
 task play_music()   
 {
    while (true)
    {
 
       PlayTone(Do, 10); Wait(15);  
       PlayTone(Do,10); Wait(15);  
       PlayTone(Sol,10); Wait(15);
       PlayTone(Sol,10); Wait(15);
       PlayTone(Ra,10); Wait(15);     
       PlayTone(Ra,10); Wait(15);
       PlayTone(Sol,20); Wait(25);
       PlayTone(Fa,10); Wait(15);
       PlayTone(Fa,10); Wait(15);
       PlayTone(Mi,10); Wait(15);
       PlayTone(Mi,10); Wait(15);
       PlayTone(Re,10); Wait(15);
       PlayTone(Re,10); Wait(15);
       PlayTone(Do,15); Wait(20);
       
       
    }
}

task main()
{
    SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);

    start play_music ;    
    OnFwd(OUT_A+OUT_B);   

    until (SENSOR_1 == 1);
    stop play_music ;     
    Off(OUT_A+OUT_B);     
}

保存

  

#define  front(j)  OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(j);Off(OUT_A+ OUT_C);
#define  front(j)  OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(j);Off(OUT_A+  OUT_C);
#define  back(j)  OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C);
#define  right(j)  OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C);
#define  left(j)  OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C);
#define  tomaru(j)  Off( OUT_A+OUT_C);Wait(j);  

task main() 
 
{ 
 back(400);tomaru(300);
 front(450);tomaru(200);
 front(200);tomaru(200);
 left(85);tomaru(200);
 front(250);left(85) ;tomaru(200);
 front(300);back(200);
 }
 
{ 

プログラム

#define  front(j)  OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(j);Off(OUT_A+   OUT_C);
#define  back(j)  OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C);
 #define  right(j)  OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(j);Off (OUT_A+OUT_C);
 #define  left(j)  OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(j);Off (OUT_A+OUT_C);
 #define  tomaru(j)  Off( OUT_A+OUT_C);Wait(j);  


task main() 

{ 
back(400);tomaru(300);
front(450);tomaru(200);
front(200);tomaru(200);
left(85);tomaru(200);
front(250);left(85) ;tomaru(200);
front(300);back(200);
left(85);tomaru(200);
front(250);right(255);tomaru(250);

}

編集前に保存

#define front(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);
#define right(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);
#define left(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);
#define back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);
#define up(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);
#define down(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);
#define ACoff Off(OUT_A+OUT_C);
#define Boff Off(OUT_B);
#define ABCoff Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);

task main()
{
        SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
        SetPower(OUT_A,7);
        SetPower(OUT_C,7);
        SetPower(OUT_B,5);
        ClearTimer(0);
        
        OnFwd(OUT_A+OUT_C);
        while (true)
        {
               if(SENSOR_2==1)
               {
                    ACoff;
                    down(50);
                    right(100);ABCoff;
                    front(100);ABCoff;
                    up(50);
                    back(100);ABCoff;Wait(100);
                    left(200);
                    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
                    while (true)
                    {
                               if(SENSOR_2==1)
                               {
                                       ACoff;
                                       down(300);Boff;
                                       OnRev(OUT_A+OUT_C);
                                       
                                       while (true)
                                       {
                                              ClearMessage();                                              
                                              until (Message() != 0);

                                              if ( Message() == 1 )
                                                 {
                                                  PlaySound(SOUND_CLICK);
                                                  SendMessage(2); Wait(50);
                                                  back(50);ACoff;
                                                  right(300);
                                                  }
                                              if ( Message() == 3 )
                                                  {PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);}
                                        }          
                               }
                     }
                                                           
               }
        }
}

感想

おもしろくなったきたときに終わりなんて・・・ この講義をとって良かった。 ロボコンの準備ではプログラムを作る方ではなくロボットを作るほうをみんなと協力してできたとおもう。 今日は暑くて少しバテ気味だった。 何回やっても得点は出来なかった。チームの中の他の人で、本番中にプログラムなどを修正していた。 そのおかげで最後の一回のチャンスをもらったとき、はじめて得点することが出来た。 「あきらめないで努力すれば夢はかなう」・・・そう感じた。 この授業を通して本当にいろいろなことを学びました。 これで終わりって言うのがさみしい。 この授業をとって良かったです。 ありがとうございました


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Last-modified: 2006-08-02 (水) 21:06:24 (4771d)