2006a/A1

ロボット

完成

『木』を書くプログラム

 // 作成者:A1R

 //    作成日:2006-5-24
 
#define up(j) OnFwd(OUT_B);Wait(j);Off(OUT_B);Wait(t);   //ペンを上げる
#define down(j) OnRev(OUT_B);Wait(j);Off(OUT_B);Wait(t);  //ペンを下げる
#define front(j) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C);   //前進
#define back(j) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C);   //後退
#define right(j) OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C);   //右旋回
#define left(j) OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(j);Off(OUT_A+OUT_C);   //左旋回
#define tomaru(j) Off(OUT_A+OUT_C);Wait(j);   //とまる
#define p 10   
#define t 30   
task main()
{
   front(75);up(p);tomaru(200);                //1画目            
   
   left(137);tomaru(200);front(50);tomaru(200);    //2画目へ移動
   
   left(117);tomaru(200);down(p);front(90);tomaru(200);   //2画目
   
   up(p);back(58);tomaru(30);tomaru(200);      //3画目へ移動
   
   right(41);front(5);down(p);front(49);up(p);tomaru(200);    //3画目
   
   back(54);tomaru(200);     //4画目へ移動
   
   left(82);front(7);down(p);front(49);       //4画目
   
   tomaru(200);up(p);      //終了
}

作品

作品

難しかった点

  • ペンの上げ下げ
    ペンをどのように上下させるか悩んだ結果、キャタピラにペン        
    をつけることに決定。しかし、ペンを上下させる秒数がなかなか                                   
    決まらず、試行錯誤の結果、やっと秒数が決まった。 
    

工夫した点

  • モーターを止めたこと
    一画書くごとにモーターを止めることで、文字をよりキレイに書    
    くことができた。 
  • ペンをつける位置~
    初め、ペンを機体の先端に取り付けてみた。しかし、機体の真ん
    中が通る道で考えていたプログラムだったので文字がおかしく    
    なってしまった。そこでペンを真ん中につけることで、プログラ      
    ムをしやすくした。本体を中心からずらすことにより、機体の中    
    心にペンを取り付けられた。
  • 重りをつけたこと~
    本体を中心から外したこととペンの上げ下げのためにキャタピラ
    を縦につけたことにより機体の重心がかたよってしまった。その
    ため動くと片方の車輪が浮いてしまったり、回転するときにゆれ
    て軌道が変わってしまうことがあった。そこで重りをつけること 
    で、ロボットの重心を安定させ、スムーズな動きを出来るように  
    した。

反省点

  • 時間がかかりすぎたこと。

感想

  • 今回の課題を行うことで、プログラムをつくることにだんだん慣れてきた。
  • 悪戦苦闘したが、グループ全員で協力し、完成することができてよかった。
  • ロボットの構成についてもう少し説明してみましょう。 -- いまい(TA)? 2006-05-26 (金) 13:33:19
  • プログラムは非常にシンプルでわかりやすくて良いですね。さらっと目で追って、書いている文字がだいたい理解できるので、かなり理想的なプログラムです。ここの1を参照 -- まいける(TA) 2006-05-26 (金) 20:07:40
  • どうやってハートを入力するんですか? -- アナクスナムゥン? 2006-06-22 (木) 23:56:30

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Last-modified: 2006-06-23 (金) 14:40:01