2006a/A1/課題２左

2006a/A1

課題2：黒い線に沿って動くロボット
完成までの道のり
完成マシンの詳しい説明
ロボットの説明
感想＆考察

課題2：黒い線に沿って動くロボット†

黒い線に沿って動くロボットを作成せよ。そして一つの周回コースを２台のロボットが走行すること想定し、以下の２種類のプログラムを作成せよ。

前方のロボットに接触したら反転して進む
前方のロボットに接触したらそのロボットを右側から追い抜いて(あるいは避けて通り)、再びライン上に戻って進むただし、スピードと確実性をできる限り両立させること。自由課題1も参考に。光センサは２つ使用してよい。

(期限：6月15日)

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完成までの道のり†

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６月８日†

作成者；僕
作成日；６月８日

task main ()
{
  SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_TOUCH);
  
   while (true) 
   {
       if (SENSOR_1 < THRESHOLD)           // (1)黒線上にいるとき
       {
           OnFwd(OUT_A);
           Off(OUT_C);
       } 
       if (SENSOR_3 < THRESHOLD)           // (3)黒線上にいるとき
       {
           OnFwd(OUT_C);
           Off(OUT_A);
       }
       if (SENSOR_2==1 )
      {
          OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(150);    //タッチしたら180°反転する
          OnFwd(OUT_C);
      }
        
    }         
}

＜コメント＞
左のセンサが触れたら右回転。右のセンサが触れたら左回転をするだけのプログラム。
逆のモータはRevではなくoffにしているので、引きずるように進みます。
マシンのテスト目的に組んでみたら意外と早かったというオチ。
結構うまくカーブを曲がることが出来たので、
速攻完成かと思ったが、直線のところが無駄の多いうごきになってしまう。

＜マシーンの改良…＞
自動車と同じでコンパクトにしたほうが小回りが利くと考えて、車輪の幅を６ブロックほど短くした。
そして直線では前方に２つつけた光センサーの幅を調整した結果一番近づけたときが無駄が少なくなった。

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６月９日†

＜コメント＞
直線での無駄をなくすために、センサーが両方白いときは直進するプログラムを書いたが、
カーブを曲がるときにセンサーが黒い線から両方出てしまうとうまく曲がりきれずに直進してしまった。

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6月14日†

作成者；僕
作成日；６月１４日

#define THRESHOLD 40 
task main ()
{
  SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_TOUCH);
   
   while (true) 
   {
       if (SENSOR_1 < THRESHOLD)           
       {
           OnFwd(OUT_A);
           Off(OUT_C);
       } 
       if (SENSOR_3 < THRESHOLD)           
       {
           OnFwd(OUT_C);
           Off(OUT_A);
       }
       if (SENSOR_2==1 )
      {
          OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(70);    
          OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(30);
          OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(70);
          OnFwd(OUT_A);Wait(200);
          OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(90);
          OnFwd(OUT_A);
           
      }
        
    }
   }

＜コメント＞
ライントレースに加え、タッチセンサが触れたら右側から追い抜くプログラム。
ぶっちゃけ、初期のプログラムに追い抜きを追加しただけだったりします。
追い抜き機能自体も、右回転→直進→左回転→直進→左回転→直進→復帰、とかなり簡単。
そのせいか、うまく線上に復帰できなかったり、直角に線に進入するとうまくいかなかった。

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6月15日†

作成者；tomo
作成日；６月１５日

#define THRESHOLD 40 
task main ()
{
 SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_TOUCH);
 SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
 
  while (true) 
  {
     if (SENSOR_1 < THRESHOLD)   //黒線上にきたらＡを回転         
      {
          OnFwd(OUT_A);
          OnRev(OUT_C);
      }
     else
       {
         OnFwd(OUT_C);
        }
      if (SENSOR_3 < THRESHOLD)  //黒線上にきたらＣを回転         
      {
          OnFwd(OUT_C);
          OnRev(OUT_A);
      }
       else
      {
         OnFwd(OUT_A);
       }
         
      if (SENSOR_2==1 )             //ぶつかったら半回転
     {
         OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(200);
         OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(50);             
     }
       
   }
  }

＜コメント＞
左のセンサが触れたら右回転。右のセンサが触れたら左回転をその場でするように改良。
しばらくelseではifのときの逆をプログラムしていたが、そうするとプログラムに重複する部分ができてしまい、うまく動かなかった。
そこで、elseでは片方のモータのみを動かし、両方elseのときに「結果として」直進になるよう改良してみた。
そうすると、直線、曲線共に早く進むようになった。

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完成マシンの詳しい説明†

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完成プログラム†

作成者；tomo
作成日；６月１５日
#define THRESHOLD 40 
task main ()
{
 SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_TOUCH);
 SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
 
  while (true) 
  {
     if (SENSOR_1 < THRESHOLD)   //黒線上にきたらＡを回転         
      {
          OnFwd(OUT_A);
          OnRev(OUT_C);
      }
     else
       {
         OnFwd(OUT_C);　　　　　 //センサー1が外れたらＣのみ回転
        }
      if (SENSOR_3 < THRESHOLD)  //黒線上にきたらＣを回転         
      {
          OnFwd(OUT_C);
          OnRev(OUT_A);
      }
       else
      {
         OnFwd(OUT_A);　　　　　 //センサー３が外れたらＡのみ回転
       }
         
      if (SENSOR_2==1 )             //ぶつかったら半回転
     {
         OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(200);
         OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(50);             
     }

//ここから、右から追い抜くプログラム

　　if (SENSOR_2==1 )            //ぶつかったら右側から追い抜く
     {
        OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(70);    
          OnFwd(OUT_C);Wait(30);
          OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(70);
          OnFwd(OUT_A);Wait(200);
          OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(90);
          OnFwd(OUT_A);
      } 
   }
  }

省略のため逆回転と、右側から追い抜くプログラムの両方を載せています。

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