ロボコン
〜缶を動かすロボットたち〜

結局今までもほとんど誰もページを作らず、仕方なく哀れな少年が作製したページ。 ←ごめんなさい byたろう

目次

ロボコン概要

詳細はこちら2006a/ロボコン

基本ルール

  • 所定の時間内に缶を所定の場所に運ぶ。
  • 競技時間は3分とする。ただし1個缶を運ぶごとに時間を30秒延長する。(暫定)
  • 缶を同時にいくつ運んでもよい。
  • スタート時のロボットは2体2体または1体とする(スタート後はいくつに分裂してもかまわない)。
  • フィールド中央の所定の場所からスタートすること(接地部分が枠内に入っていればよい)。
  • 開始の合図から5秒以内にRCXのスタートボタンを押す作業を完了すること。
  • 競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。
  • 途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる。
  • すべてのチームの競技が一通り終った後、再チャレンジを認めるか(?) スタート時に障害物の缶に触れていてはいけない。

完成までの長い長い道のり

運び方について

最初に、缶の運び方について討論した。やはり個性的なチーム(?)なのか、早速ゴールを乗り越える案が出された。
しかしほかの案がでなかったため(というか押し出されて)これでいこうということになった。
製作に取りかかるまではみんないけると思っていたがこれが苦悩の始まりであった…

…どうする?

乗り越え案は承認されたものの、肝心の「缶の上げ方」については凍結状態であった。空の缶ならいいのだが、ロボコンのページ.を見てわかる通り、中身入りである。 そんな重いものを30センチも(ゴールの高さ)上げることが果たして可能なのだろうか?最初の週はそんなこんなで終わってしまった。 

試行錯誤の嵐

どうやって缶を向こう側までもっていくか、暫しの間そこに時間をくった。エレベーターみたいに持ち上げるか?缶を押し上げてみるか?他の班はみんなプログラミングに時間を費やしているが、僕らの班はマシーンが命なので、なかなかできなかった。 終いには缶を投げることまで視野に入れて考えていた。誰もが壁を乗り越えるは考えている以上に難しいと再認識した。議論を続けていくうちに、やはりエレベーター方式が一番じゃないかという結論に達した。

勘違い

先に提案されたエレベーター方式だが、概略はこのようなものである。
二体のロボットによるゴール乗り越え作戦

  1. 受け身ロボットが最初に始動。ゴール前まで移動し、待機。
  2. その後運搬ロボットが始動。缶の前まで移動し、缶を本体に取り込む。
  3. 缶をロボット頂上まで移動。缶の後ろの壁とゴールの上にレールを敷き、缶を転がす。
  4. 受け身ロボットが缶を受け止め、ゴールイン
    といった具合である。
    しかし、ロボコン参加者ならお分かりであろうが少し勘違いをしていた。私はてっきり缶の後ろに高い壁があると思っていた。(その頃は文章だけで、実物は用意されていなかったため)
    実物を見た時のショックは忘れられないものである。このことにより、エレベーター案は闇の中へと姿を消した。

三人よれば文殊の知恵

エレベーター案が駄目になったので、別の案はないかと討論した。
エレベーターが駄目ならエスカレーターだ。そんな勢いで出てきたエスカレーター案だが、一番可能性が高いのではないか?ということで承認された。

言うのは易し、作るの難し

エスカレーターのように缶を運ぶためには今までにない複雑でパワフルなロボットが必要になる。行く手にはパーツの数や組み立てのアイデア、それに缶の取り込み方、様々な問題が立ちふさがっていた。
そんなことで、この講義内ではあまり進展は無かった。

化け物誕生

この案も駄目なのかなと考えながら望んだ次の週の講義。開発主任のロボちゃんが見た目にも凄いものを持ってきた。
それがこちら↓


MONSTER

この時点では棒部分のみ。

これを見たときの第一印象は「何じゃこりゃ?」といった感じでした。(写真では分かりませんが、非常に縦長です)

話によるとなんでもテスト勉強もせず、この棒に時間を費やしたそうな。私はテストが気になり、それどころではありませんでした
とまぁ、テストを犠牲にして完成したこの棒ですが、いささか乗り越え案に希望の光を照らしてくれました。

この棒は可動部と固定部(棒)に分かれており、固定部の溝には一本の長い軸が埋め込まれています。もちろん一本の軸なのでモーターで回転させることができます。途中途中にスクリューが入っていて、軸が回転すると可動部の接合場所にあたるギザギザのパーツを徐々に持ち上げていくという構造です。私では到底思いつかないようなものです…
なんと、実際に中身入りの缶が上へと持ち上げれるのです。これでもうロボコンは楽勝だな     な〜んて事を心の片隅で考えていた哀れな少年です。

↓缶を受け取るロボット
缶を受け取るロボット

最大の難関

持ち上げる部分が完成し、いささか有頂天になっていたメンバー達ですが、見逃せない問題が待っていた。
それが「缶の取り込み方」である。このときはささいな問題だと思っていたが、とんでもない障壁であった。

徹夜徹夜…

缶の取り込み方が全く思いつかず、徹夜の日々が続いた。ロボットを独立させて取りにいかせるか?クレーンのようなものを作って引き上げるか?色々と案はあったのだがどれも作製までには至らず。
また、取り込み方によって棒の構造も変える必要があった。棒の下から缶を運ぶのか?もしくは上から運ぶのか?それによってゴール上への対応をどうするか?いずれにしても解決しなければいけない問題は山のようにあった。

缶の取り込み方の決定

最初、缶をレールの上から運ぼうということになりこの方向で製作してみたが、この方法では缶を取り込むことがかなり難しくなってしまい、缶を下から吊り下げるように運んだ方がいいのではという案が出たので途中で作戦変更して下から運ぶことにした。しかし、下から運んだ場合、缶を支えるアームがゴールネットに引っかかるという問題が新たに発生し、これはレールの先端に支えのようなものをとりつけようということになった。

パーツが足りない!

例の棒部分にパーツを大量に使用したため、ベース部分とアーム部分のパーツがまったくが足りていないという事実が我々の前に突きつけられた。

このままではパーツが足りない。
困った。大変困った。
そして棒部分のパーツ使用量の削減が提案される。

少ないパーツでより強度を持たせるために先生のアドバイスを参考に分解・再構成していき、なんとかパーツの使用量削減に成功した。
だが、この時点ですでにロボコン前日。果たして間に合うのだろうか?と思ったのはたろう君の秘密である

開発主任(ロボちゃん)の努力

ロボコンの前日の日になってしまい、未だに缶をうまく取り込むことができずにかなりの焦りがチーム内に出始めた。時間が過ぎていく一方で缶の取り込みは、タイヤで押さえ込んだり、アームで固定するなどのかなりの試行錯誤をしたたが、いずれも中身の入った缶をうまく取り込むだけのパワーが出ず、だんだんと開発がいき詰まっていた。しかし開発主任は、せっかくここまで作ってできなかったら今までのことが無駄になってしまうし、みんなの期待を裏切ることになるので頑張りたいといい、ほかのチームが徹夜続きでダウンしていく中、主任は一睡もせずに開発を続けた。まさに執念である。 主任がいなければこのロボットは形にもならずに終わっていただろう。ありがとう主任。

本番当日

いよいよ本番がきたがロボットはまだ完成しなかった。やはり缶の取り込みがうまくいかず、プログラムの調整も完璧にはできなかった。自分たちのチームの出番が回ってくるまで必死に調整を進めたがうまくいかず、出番が回ってきても発表することができずに順番をどんどん遅らせてもらった。そしてすべての発表が終わり、とうとう自分たちの出番を残すのみとなってしまったので、仕方なく開発途中で一か八かでみんなの前で発表した。結果はロボットが大きすぎてまがることができず缶を取り込むところまでもいかなかった。絶対に順位は低いと思っていたが、自分たちのロボットへのみんなの関心は高く、見た目の評価がよかったせいか、順位は意外にも一桁だった。

反省

今回のロボット開発において感じたのは、理想と現実との間の壁は非常に高いということである。最初、普通に運ぶよりもゴールを超えていった方が面白いという意見から開発が始まったけれども、もっとしっかり計画を立て、考えてから行動するべきだった。しかも自分たちの場合みんながやらないことをしようとしたのでかなりの苦労を強いられてしまった。もう少し時間とパーツがありみんなの協力があったならもっとうまくいっていたし、かなり完成に近い形にロボットを仕上げることができたと思う。 テスト期間に、なかなか集まる時間をつくれなかった点も反省点である。そんな中、ロボちゃんと少年はとてもよくやってくれた。この2人には本当に感謝している。彼らのおかげでチームがまとまっていたようなものである。
ロボコンは大変ではあったが、チームのメンバーと協力して1つのロボットを作ったことに達成感があった。理想的とまではいかなかったが、ロボットが形になったときはうれしかった。それに 実験しているときには缶(中身なし)を持ち上げられた。まったくの失敗作ではなかった。それに、他の班ではこの方法で缶を運ぼうとしていなかった。だから、様々な工夫が施されたこのロボットを作り上げることができてよかった。

ロボット作成は主任ことロボちゃんが中心となり、ムーディ・たろう・ゆういちらが制作。
プログラムは主に少年が担当してくれた。
ホームページは少年が原形を編集。たろう・ムーディが修正&加筆。

プログラム

当日使用・完成真近のプログラムはこちら↓
2006a/A2/ロボコン/プログラム1
開発過程・未完成のプログラムはこちら↓
2006a/A2/ロボコン/プログラム2

  • ロボコンまでの流れと、苦労がよく書かれていますね。あと技術的な話や、もう少し時間があったらここを改善していた、できたなどの話をかけるとよいのではないでしょうか。 -- まいける(TA) 2006-08-15 (火) 23:37:59


添付ファイル: file060802_1328~0001.jpg 235件 [詳細] file060802_1328~0002.jpg 212件 [詳細]

トップ   編集 凍結 差分 バックアップ 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS
Last-modified: 2006-08-15 (火) 23:37:59