2006a/A2/課題1?

水を書くロボット

A2左メンバー たろう、ゆういち、けんろう 

プログラム

  制作 たろう けんろう 
  task main()
       {
       Wait (500);
       PEN_D();Wait (100);//ペンを下げる
       OnFwd(OUT_A+OUT_C);
       Wait(100);
       Off(OUT_A+OUT_C);
       Wait(100);//一画目
       PEN_U();Wait(100);//ペンを持ち上げる
       OnRev(OUT_A+OUT_C);
       Wait(100);
       Off(OUT_A+OUT_C);
       Wait(100);//戻る
       OnFwd(OUT_A);
       OnRev(OUT_C);
       Wait(15);
       Off(OUT_A+OUT_C);//二画目へ方向転換    
       Wait(100);
       OnFwd(OUT_A+OUT_C);
       Wait(50);
       Off(OUT_A+OUT_C);//二画目へ移動。
       OnFwd(OUT_A);
       OnRev(OUT_C);
       Wait(40);
       Off(OUT_A+OUT_C);//方向転換
       Wait(100);
       PEN_D();Wait (100);//ペンをおろ
       OnRev(OUT_A+OUT_C);
       Wait(42);
       Off(OUT_A+OUT_C);
       Wait(100);//二画目を書く
       PEN_U();Wait (100);//ペンをあげる
       OnFwd(OUT_A+OUT_C);
       Wait(39);
       Off(OUT_A+OUT_C);
       Wait(100);//方向転換
       OnFwd(OUT_C);
       OnRev(OUT_A);
       Wait(30);
       Off(OUT_A+OUT_C);
       OnRev(OUT_A+OUT_C);
       Wait(38);
       Off(OUT_A+OUT_C);
       Wait(100);
       PEN_D();Wait(100);//ペンをおろす
       OnFwd(OUT_A+OUT_C);
       Wait(55);
       Off(OUT_A+OUT_C);
       Wait(100);//二画目の払い部分
       PEN_U();Wait(100);//ペンをあげる
       OnFwd(OUT_A);
       OnRev(OUT_C);
       Wait(26);
       Off(OUT_A+OUT_C);//三角目の場所へ方向転換
       Wait(100);
       OnRev(OUT_A+OUT_C);
       Wait(130);
       Off(OUT_A+OUT_C);
       Wait(100);//三画目に移動
       PEN_D();Wait(100);//ペンをおろす
       OnFwd(OUT_A+OUT_C);
       Wait(45);
       Off(OUT_A+OUT_C);
       Wait(100);//三画目を書く
       PEN_U();Wait(100);//ペンをあげる
       OnFwd(OUT_A+OUT_C);
       Wait(44);
       Off(OUT_A+OUT_C);
       Wait(100);//方向転換
       Wait(100);
       OnFwd(OUT_C);
       OnRev(OUT_A);
       Wait(70);
       Off(OUT_A+OUT_C); 
       OnRev(OUT_A+OUT_C);
       Wait(40);
       Off(OUT_A+OUT_C);
       Wait(100);
       PEN_D();Wait(100);//ペンをおろす
       OnFwd(OUT_A+OUT_C);
       Wait(85);
       Off(OUT_A+OUT_C);//はらい
       }

工夫した点

  ・ペンの上げ下げはキャタピラをつけたものをアームにした。

  ・ペンの固定にはテープを使用。

  ・タイヤの動きと、ペンを動かす速さがだいぶ異なっていたので、タイヤを止めておく時間を十分取った。

  ・最初はボールペンを使っていたが、うまくいかなかったので、油性マーカーを使った。

  ・油性マーカーに変更することにより、線がかすれてしまっていた点が改善。    

反省、感想

  ・思ったとおりにロボットを動かすのは、とても難しかった。

  ・特に難しかったのは、どのくらいのスピードで動くのかよくわからなかった点だ。

  ・だからうまく曲がってくれるようにWaitの時間を指定するのに手間取った。

  ・ロボットの構造に合わせてプログラミングをするのは、大変だった。

  ・ロボット本体の強度は高かったからよかった。

  ・だが、アームの強度が思った以上に低く、解体してしまうことがしばしば。

  ・同じ課題でも、いろいろなロボットやいろいろなプログラミングができるのが面白かった。

  ・他の班のロボットを見せてもらったり、ホームページを覗いてみると、この班の中では思いつかないようなさまざまな工夫がされていて面白かった。

  ・そして何よりも無駄が少ないことに驚いた。

  ・次回以降の課題では他の班が思いつかないような工夫、というよりも無駄が少なく、頑丈なロボットにする工夫をしていきたい。

  ・編集が遅れてしまい、写真がないのがとても残念。

  ・次回からはできるだけまめに写真を撮って、わかりやすいページにしていこうと思う。

  ・ロボットの製作より、インターネットの編集の方が大変だった。こまめに更新していくことを心がけたい。

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Last-modified: 2006-07-18 (火) 18:58:20 (4778d)