2006a
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A4右班:字を書くロボット

プログラムの試作

このような試作プログラムを作成しました。

字を書くロボットの完成

パッと見こんな感じでした。
背が高いのがよくわかると思います。↓

dscn2544_Medium.jpg
dscn2545_Medium.jpg

     ↑ペンを挟んだ部分です。

制作者:ハル、けいすけ、うーじ、NRLP
完成日時:5月25日

試作品に数値を入れた後の完成プログラム

制作者:NRLP@右班
掲載日時;5月25日

以下の通りです。

#define zen(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);  //前進する
#define kou(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);  //後進する
#define migi(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);  //右旋回する
#define hidari(t) OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);  //左旋回する
#define ygd 51  //45度回るときの秒数
#define qzd 102  //90度回るときの秒数
#define hhd 204  //180度回るときの秒数
#define age OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);  //ペンを上げる
#define sage OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);  //ペンを下げる

task main()
{
 sage;     //1画目を描く
  Wait(80);     //精神統一時間
   kou(150);
    age
 zen(75);     //2画目へ移動する
  migi(qzd);
   zen(50)
 sage     //2画目を描く
  Wait(80);     //精神統一時間
   kou(210);
    age
 zen(160);     //3画目へ移動する
  migi(ygd);
   zen(14)  
 sage     //3画目を描く
  Wait(80);     //精神統一時間
   kou(140);
    age
 zen(140);
  hidari(qzd);     //4画目へ移動する
 sage     //4画目を描く
  Wait(80);     //精神統一時間
   kou(140);
    hidari(50);     //最後の払い
     age
}
                

苦労した点

以下の通りです。

日の目を見なかった奴らの嘆き

  1. ペンの固定が不安定で廃車に
  2. ペンを上下させる部分がうまく取り付けられなかったので廃車
  3. バランスが悪く、ペンの取り付け位置がおかしかったせいで廃車に

残念だった所(反省点)

  • 見た目が'''ビューティフル'''ではない所
  • 背が高すぎて安定感がない所
  • 完成が締め切り間際だった所

次への課題

  • 連絡を取り合う
  • 早めに取り組む
  • 電池を買いだめする
  • ロボの重心にも気を使う
  • 見た目にもこだわり、飾りもつけてみる

工夫した点

  • ペンを真ん中に配置した所
  • 回転が速すぎたためギア比を変更した所
  • 一筆入れる前に、静寂の時間を少しだけ入れてみた所

愛している点

彼の色黒で背が高い点 [heart]

''感想''

少し、いや、かなり時間がギリギリになってしまい、時計を気にしながらする作業は心臓に良くありませんでした。 協力して作業できる時間が少ないので、事前から計画を立て、班での連携を高めて効率的に作業したいです。

作品

こんな感じです。もっと太いペンにすれば印象も変わったかもしれません…

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コメントをお願いします

  • これからの課題等も書いてみては? -- いまい(TA)? 2006-05-26 (金) 13:40:31
  • 参考にさせていただきます。という訳で早速取り入れてみました。 -- NRLP(A4右)? 2006-05-26 (金) 14:06:10
  • 背が高くなってバランスが悪くなってしまったのを、『精神統一時間』を設けることでカバーしている、ということですね。 -- 松本(教員)? 2006-06-01 (木) 08:56:23
  • はい、その通りです。しかし急ブレーキすることには変わりは無いので、やはり向きが安定しませんでした。またの機会にバランスを取るため車高に気をつけたり、スピード調整のプログラムを導入できればと思います。 -- NRLP? 2006-06-02 (金) 02:11:29


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Last-modified: 2006-06-16 (金) 04:54:22 (4815d)