2006a/A4/課題１左

右班へ

『水』を書くプログラム †

/*  プログラム制作：A4左　たろう  */
#define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);Wait(20);//ペンをおろす
#define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);Wait(20);//ペンをあげる

void mv_F(int t)// 前進　63で約10cm移動 `
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(t);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);
}

void mv_R(int t)// 後退　63で約10cm移動
{
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(t);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);
}

void turn_R(int t)//右旋回　245で1周
{
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(t);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);

}

void turn_L(int t)// 左旋回　245で1周
{
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(t);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);

} 


 task main()
{
Wait(100);

pen_down;　//　１画目
mv_F(40);
OnRev(OUT_A);　//　ハネ
Wait(10);
OnFwd(OUT_B);
OnRev(OUT_A);
Wait(12);
Off(OUT_A+OUT_B);
Wait(20);
OnFwd(OUT_B);
Wait(38);
Off(OUT_B);     


OnFwd(OUT_A);
Wait(22);
Off(OUT_A);
mv_R(10);
turn_R(62);
mv_F(11);
 

pen_down;　//２画目
mv_R(22);
OnFwd(OUT_A);
Wait(52);
Off(OUT_A);
Wait(20);
pen_up;   


OnRev(OUT_A);
Wait(45);
Off(OUT_A);
Wait(30);
mv_R(5);
turn_L(30);
mv_R(23);
turn_R(7);


pen_down;　//３画目
mv_F(22);
pen_up;        


mv_F(13);
turn_R(47);
mv_R(19);


pen_down; //４画目
mv_R(23);
pen_up;      


}

工夫した点 †

1. 垂直にペンを上下させるために、ペンをタイヤに挟む構造にした。
2. 早く形を作るため、駆動部の構造はあまり変えずに改造した。
3. ４輪では旋回がうまくできなかったため、駆動輪２つと自由に動く補助輪１つにした。
4. ペンをおろす深さが多少ずれても走行に影響が出ないように筆ペンを使用した。
5. がんばって『ハネ』を書けるようにした。

反省・感想 †

　今回作ってみたロボットは本体にペンを固定して
字を書くタイプです。
　車体、プログラムの改良でハネまでかけるように
なりました。
　　　　　　　　　　　　　　　　　A4左　たろう

　今日完成しました！月曜にも集まったけどなかな
かはかどらなっかたしね。でもイイ感じに書けるよ
うになったし、ホームページの更新も少しずつ出来
るようになって良かった！次はレゴ作りとプログラ
ミングができるようにしたいなあ。とりあえず家で
インターネット接続できるようにしなくちゃ。
　　　　　　　　　　　　　　　　　A4左　佐藤

コメントをどうぞ †

• 完成したね！おれはほとんどやってなかったけど・・・今度からは積極的にできるように努力します。 -- A4左　佐藤? 2006-05-25 (木) 17:41:37
• 前後移動もマクロ化しておくといいかも。 -- いまい（TA）? 2006-05-26 (金) 13:39:24
• あと、後編へのリンクもこのページに張っておいてくれるとなお見やすいです。 -- いまい（TA）? 2006-05-26 (金) 14:01:57