2006a/A4/課題２右

2006a/MemberOnly/進行状況A

ライントレーサ†

ライントレーサプログラム†

制作　A4 たろう
#define S1 SENSOR_1    //センサ－1をS1と定義
#define S2 SENSOR_2　　//センサ－2をS2と定義
#define S3 SENSOR_3　　//センサ－3をS3と定義
#define C 43　　　　　 //白と黒の境の値をCと定義
#define fwd OnFwd(OUT_A+OUT_C)　　//「前進」をfwdと定義
#define rev OnRev(OUT_A+OUT_C)　　//「後退」をrevと定義

task main(){                                 //メインループ
   SetSensor(S1,SENSOR_LIGHT);  ////
   SetSensor(S2,SENSOR_TOUCH);//センサ１と３を光、２をタッチセンサと定義
   SetSensor(S3,SENSOR_LIGHT);  //////////////
int R,L,FS1,FS3;　　//変数を宣言   
   while(true){

      if(S2==1){           //追いついたときの方向転換
         OnFwd(OUT_A);
         OnRev(OUT_C);
         Wait(90);
        while(S3>=C){
         OnFwd(OUT_A);
         OnRev(OUT_C);
                    }
               }

      fwd;　　　　　//前進  
    
      while(S1<=C && S3>=C){　　　
         L=1;
         R=0;
                                        }　　//直前の旋回方向「左」を保持する
                                        
      while(S3<=C && S1>=C){
         R=1;
         L=0;
                                        }　　//直前の旋回方向「右」を保持する
                                        
      if(S1>=C && S3>=C){
         if(L==1){　　　　　//もし機体が右に外れているのならば、
            until(S1<=C){　　//左センサが線に乗るまで
               FS1=1;
               Off(OUT_A);　　//左に回転する
                              }
            while(FS1==1 && S1<=C){　//直前まで上のループに入っていたら、線がセンサの真ん中に入るまで
               FS1=2;
               Off(OUT_A);　　//さらに左に回転する
                                              }
            if(FS1==2){
               FS1=0;　　//上の２つのループを経ていたら
               L=0;　　　//パラメータを初期化して終了
                          }
                   }
         if(R==1){　　　　　//もし機体が左に外れているのならば、
            until(S3<=C){　　//右センサが線に乗るまで
               FS3=1;
               Off(OUT_C);　　//右に回転する
                              }
            while(FS3==1 && S3<=C){　　//直前まで上のループに入っていたら、線がセンサの真ん中に入るまで
               FS3=2;
               Off(OUT_C);　　//さらに右に回転する
                                              }
            if(FS3==2){
               FS3=0;　　//上の２つのループを経ていたら
               R=0;　　　//パラメータを初期化して終了
                          }
                   }
                                    }
                                     
                  }
               }

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