2006a/A5

♪もくじ♪  

課題1「木」

作成日 5月25日
作成者 ドラちゃん♪と愉快な仲間たち
ロボット名 こだま(運転手:木霊) 

ロボット

 dscf0030_Medium.jpg

書道ロボット第1号として、前輪駆動の3輪による車を作ってみた。しかし動きが悪くこいつはすぐに廃車となった。

 

プログラミング

#define up_pen OnFwd(OUT_B);Wait(3);Off(OUT_B);    //ペンあげる
#define down_pen OnRev(OUT_B);Wait(3);Off(OUT_B);  //ペン下げる
task main()
{
down_pen;  
OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_C);   //一画目
Wait(50); 
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(25);
up_pen;
OnFwd(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
Wait(32);     

Off(OUT_A+OUT_C);Wait(25);   //方向転換
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait(25);
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(25);

OnFwd(OUT_A);OnFwd(OUT_C);   //二画目
Wait(30);
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(25);
down_pen;
OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait(70);
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(25);
up_pen;
OnFwd(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
Wait(60);

Off(OUT_A+OUT_C);Wait(25);    //方向転換
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait(15);
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(32);

OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_C);    //三画目
Wait(7);
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(25);
down_pen;
OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait(43);
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(25);
up_pen;
OnFwd(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
Wait(50);

Off(OUT_A+OUT_C);Wait(25);     //方向転換
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
Wait(22);
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(25);

OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_C);    //四画目
Wait(7);
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(25);
down_pen;
OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait(43);
Off(OUT_A+OUT_C);
up_pen;
}                 //終わり♪

経緯

第1号機は完全なる廃車になった。。。そして1号機の後を次ぐべく第2号機が満を持して登場した!
こいつはなんと、ケツ振りマシンであった。
しかし!!ケツと駆動部分との接合が悪い上に
重心の問題により勝手に分解をしてしまうというマシンであった。結果、廃車。
1号2号の無念を晴らすためにこだまが立ち上がった!!
前輪駆動はそのままにして、ケツ振りの接合部分を完全に固定をした。
ペンの部分はモーターのON OFFの動きだけを利用して、書くことにした。
特にこの部分は常に車の中心部分にないといけないので、先端に持ってくるようにした。
そして!!木霊運転手によるマシンが完成したのである!

工夫した点

 廃車となった1号2号の問題点は、なんといっても結合部分の
モロさであった。
 なので、強度を高めるため「こだま」においてはタイヤ部分以外
のところはブロックで完全に固定をした。
 またペンの持ち上げについても、シンプルにするためモーターに
直接ペンを取り付け、ON OFFの動きだけで文字を書けるようにした。
 できるだけ早く書けるようにとタイヤを直接つけた。
 しかし、ギアを使わずにモーターに直接タイヤを連結させたで、
スピードがつき過ぎ、機体の制御が出来ずに『木』の文字が乱れてしまった。
 これは、問題点であり、時間があれば、改良したかった。

課題

モーターの回転数のままタイヤを動かしたことにより、スピードが出すぎてしまった。
このことにより、上手く制御ができずに文字が全然上手く書けなかった。。。
今度は、ギアによるスピードの調整をして動きを調整したい。

反省

取りかかるのが遅く、前日のぎりぎりまでやらなければならなかった。
もっと早くから集まってやればよかった。。。

感想

ただ『木』という字を書くのにここまで大変だとは思わなかった。
何度挑戦しても答えが見つからずもがき苦しんだ。。。
あと、腹が空いて結構きつかった。。。
次回の課題はもっと早くから取り組みたい
  • 組み立てで工夫したところを具体的にかいてみましょう。 -- いまい(TA)? 2006-05-26 (金) 13:46:01
  • ページ名を『2006a/A5/課題1右』に変更しました。 -- 松本(教員)? 2006-06-01 (木) 08:52:39

 よければコメントを。。。。


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Last-modified: 2006-06-15 (木) 19:23:22 (4811d)