A5班の書道ロボット

水を書くプログラム



#define PEN_UPTIME 10
#define pen_up OnRev(OUT_B);Wait(PEN_UPTIME);Off(OUT_B);
#define PEN_DOWNTIME 13
#define pen_down OnFwd(OUT_B);Wait(PEN_DOWNTIME) ;Off (OUT_B);
#define GO_STREAT OnFwd(OUT_A+OUT_C)
#define STOP_OFF  Off(OUT_A+OUT_C)
task main()
{
pen_down;  //1画目
GO_STREAT;
Wait(180);
STOP_OFF;
pen_up;
OnFwd(OUT_C);  //はね開始
Wait(410);
Off(OUT_C);
GO_STREAT;
Wait(50);
STOP_OFF ;
pen_up;
GO_STREAT;
Wait(58);
pen_down;
STOP_OFF ;
GO_STREAT;
Wait(25);
STOP_OFF ;
pen_up;     //2画目
GO_STREAT;
Wait(170);
STOP_OFF ;
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);  //2画目のturn1
Wait(140);
STOP_OFF ;
GO_STREAT;
Wait(200);
STOP_OFF ;
pen_down;
GO_STREAT;
Wait(50);
STOP_OFF ;
pen_up; 
OnFwd(OUT_C);
Wait(410);  //2画目のturn2
Off(OUT_C);
GO_STREAT;
Wait(50);
STOP_OFF ;
pen_up;
GO_STREAT;
Wait(55);
pen_down;
STOP_OFF ;
GO_STREAT;
Wait(100);
STOP_OFF ;
pen_up;
OnRev(OUT_A+OUT_C);  //3画目
Wait(170); 
STOP_OFF ;
OnFwd(OUT_A);
Wait(90);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_A+OUT_C);  
Wait(100); 
STOP_OFF;
pen_down;
GO_STREAT;
Wait(70);
STOP_OFF ;
pen_up;
OnFwd(OUT_A); //3画目のturn
Wait(450); 
Off(OUT_A);
GO_STREAT;
Wait(50);
STOP_OFF ;
pen_up;
GO_STREAT;
Wait(70);
pen_down;
STOP_OFF ;
GO_STREAT;
Wait(80);
STOP_OFF ;
pen_up;}

難しかった点

今回一番難しかったのはやはりプログラミングでした!三角形や四角形、五角形、六角形の時作ったプログラムよりかなり複雑になりなかなかおわりませんでした!!

工夫した点

僕らの班が一番工夫した点はペンの上げ下げをタイヤを介してした部分です!!初めはアームなどを使ってペンの上げ下げをしていましたがうまくいかなかったのでチームのみんなのアイデアをつのりこの形態にいきつきました。

感想と反省

今回はプログラム&車体の組立てに相当時間がかかり、かなり疲れました。しかしロボティクスに対する僕たちの常軌を逸した執着心が疲れなんてなんて吹き飛ばしてくれました!!反省点は車体がシンプルすぎるところです。

コメント

  • 工夫した点をもっと具体的に書くとよいと思います。 -- いまい(TA)? 2006-05-26 (金) 13:43:06
  • プログラミングでつまづいた所を具体的に書くと良いですね。ここの1を参照 -- まいける(TA) 2006-05-26 (金) 20:13:13
  • どうでもいいコメントで申し訳ありませんが、『まっすぐ』の綴は streat ではなくて straight ですね。 -- 松本(教員)? 2006-05-26 (金) 22:39:10

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Last-modified: 2006-05-26 (金) 22:39:10 (4834d)