2006a/A5

目次（ー。ー）v

課題２　黒い線に沿って動くロボット†

↑

制作者　ドラ　ヤマヒロ　和知　サット†

↑

ロボット名　どすこい！†

どすこい！

↑

経緯†

今回コースにしたデザイン→→→→→→今回のコース

今回のロボットはスピードを出さいないで、正確にライントレースするように
ギアによる４駆のマシンにしたよ♪
マシン自体の重さも軽くしてみた。若干重心が前のめりになっちゃったけど（；´口｀） 
ライントレースするマークは今回W杯のデザインにした。
そうしたら、ライントレース自体はプログラミングで簡単に成功した！！
しかぁし！！タッチセンサーのプログラミングが上手く起動しなかったのである
                ＿
ガックシ...　○｜｜＿
↑

ロボットの頭の中その１♪(追い抜きプログラム) 制作者：ドラ＆ヤマヒロ†

 	
	task main ()
{
    SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
    SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
    SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
    
    while(true)
    {
        if
           (SENSOR_1<50)    //もし光センサ−１の感度
        {　　　　　　　　　  が５０以下ならAが動いてC止まる
           OnFwd(OUT_A);
           Off(OUT_C);
        }else
        {
           Off(OUT_A);　　
           OnFwd(OUT_C);
        }
        if
          (SENSOR_3<45) 　 　　//もし光センサー３の感度
        {　　　　　　　　　      が４５以下ならCが動いてA止まる
            OnFwd(OUT_C);
            Off(OUT_A);
        }else
        {
             Off(OUT_C);
             OnFwd(OUT_A);
        }
         if
           (SENSOR_2==1)　　　　//もしタッチセンサー２が       
         {　　　　　　　　　　　   感知したらバックして
　　　　　　　                     右斜め方向にある程度進み、
　　　　　　　　　　　　　　　     その後にライントレースに戻　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　     るように左斜めに進んで
  　　　　　　　　　　　　　　　   追い抜く　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　OnRev(OUT_A+OUT_C);
               Wait(150); 
               OnFwd(OUT_C);
               
               Wait(40);
               Off(OUT_C+OUT_A);
               OnFwd(OUT_A+OUT_C);
               Wait(150);
               Off(OUT_C);Wait(100);
               OnFwd(OUT_C);
               Wait(100);
              
               
               }
               }
               }
↑

制作者　サット＆和知†

　　

   task main(){SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
   SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
   SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
   
   while(true)
   {
   if
     (SENSOR_1<45)    //もし光センサ−１の感度
   {　　　　　　　　　  が４５以下ならAが
    　　　OnFwd(OUT_A);
          Off(OUT_C);
       }else
   {
          Off(OUT_A);　　
          OnFwd(OUT_C);
       }
       if
         (SENSOR_3<50) 　 //もし光センサー３の感度
       {　　　　　　　　　  が５０以下ならCが動いてA止まる
           OnFwd(OUT_C);
           Off(OUT_A);
       }else
       {
            Off(OUT_C);
            OnFwd(OUT_A);
       }
        if
          (SENSOR_2==1)    //もしセンサー２が反応したら
       {OnRev(OUT_A+OUT_C);　後ろに２秒後退する
       Wait(200); 
       Off(OUT_A);　　　                     
     OnRev(OUT_C);　
     Wait(50);
              
      OnFwd(OUT_C+OUT_A);  //AとCが前進する
       Wait(200);
        Off(OUT_A);　　　　//Aが止まり、タイヤAを中心に
         Wait(50);　　　　　0.5秒間左回転する、そして
          On(OUT_A);　　　　２秒間前進する
           Wait(200);
         　　}
              }
              }
↑

ロボットの頭の中その２♪（方向転換プログラム）制作者：ヤマヒロ＆ドラ†

task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(true)
{
if
  (SENSOR_1<50)      //その１のプログラミングと同じでふ
{　　　　　　　　　　　　　　　　　↓
OnFwd(OUT_A);　　　　　　　　　　　↓
Off(OUT_C);　　　　　　　　　　　　↓
 }else　　　　　　　　　　　　　　 ↓
{                                  ↓
Off(OUT_A);　　　　　　　　　　　　↓
OnFwd(OUT_C);　　　　　　　　　　　↓
}                                  ↓
if
  (SENSOR_3<45) 　　　　　　　　　 ↓
{　　　　　　　　　　　　　　　　　↓
OnFwd(OUT_C);　　　　　　　　　　　↓
Off(OUT_A);　　　　　　　　　　　　↓
}else　　　　　　　　　　　　　　　↓
{　　　　　　　　　　　　　　　　　↓
Off(OUT_C);　　　　　　　　　　　　↓
OnFwd(OUT_A);　　　　　　　　　　　↓
}
if
  (SENSOR_2==1)　　　　    //もしタッチセンサー
                              が感知したら　　　　　　
{                             AとCがそれぞれ逆回転して
OnFwd(OUT_A);　　　　　　　　方向転換する
OnRev(OUT_C);
Wait(180);
}
}
}
↑

制作者　サット＆和知†

task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
while(true)
{
if
  (SENSOR_1< 45)     //感度４５以下を感知したら
{　　　　　　　　　　　右回転か左回転。
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);
 }else
{
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
}
if
  (SENSOR_3< 50)
{
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);
}else
{
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
}
if
  (SENSOR_2==1)
{
OnRev(OUT_A+OUT_C);　　　　//１秒間後退してその後
Wait(100);　　　　　　　　　　1.8秒間右回転する。
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(180);
}
}
}
↑

問題点†

初め光センサーを１つだけしか使わなかったら、カーブのたびに脱線して暴走してしまった。。。 
そこで、脱線しないように光センサーを２つ使ったら今度はタッチセンサーが
シングルバンパーになってしまった。
結果、棒状のバンパーだと正確に感知しないことがあった。
その上プログラミングがヘタレだったので
せっかく上手にライントレースしていたマシンが暴走し始めてしまった！！！
↑

工夫した点†

どすこい！ ＆ どすこい！

光センサーは２つ接着するようにくっ付けて、広範囲で光を感知するようにした。
またシングルバンパーの棒を１枚の板にしてワンタッチでより正確に感知するようにした♪ 
   <（｀⌒´）>　エヘン！！
↑

反省＆感想†

今回は早めに取り組んだことによって、思った以上に楽しんで課題に取り組むことができた。
しかし、プログラミングの内容がイマイチ上手くいかなくて苦労した。。。
本当はもっと急カーブのライントレースがしたかったが、スピードと光センサーの問題があって、
実現できなかったのが残念である。
（_´口｀）ノあぁぁぁ。。。
これからもっとプログラミングのスキルをあげたい
↑

コメントしてくんれ†


おねげぇします

添付ファイル: fileP1010005.JPG 315件 [詳細] fileP10100012.JPG 316件 [詳細] fileP1010004.JPG 310件 [詳細] fileP1010003.JPG 284件 [詳細] fileP1010001.JPG 174件 [詳細] fileFB1AD085.jpg 294件 [詳細]
トップ   編集 凍結 差分 履歴 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS
Last-modified: 2006-07-06 (木) 16:28:09