2006a/A5

ペンネーム/モロ

書道ロボット「木」

初期プログラム

task main()
{
OnFwd(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
Wait(150);
OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait(300);
OnFwd(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
Wait(150);

OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait(100);

OnFwd(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
Wait(100);
OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait(300);
OnFwd(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
Wait(200);

OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
Wait(150);

OnFwd(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
Wait(200);
OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait(200);

OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
Wait(100);

OnFwd(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
Wait(200);
}

タッチセンサーを使う

初期プログラム

task main()
{
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 until(SENSOR_1==1);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(100);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(75);
 OnFwd(OUT_A);Rev(OUT_C);
 Wait(200);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(200);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 }

ライントレースするロボット

初期プログラム

#define THRESHOLD 40
task main ()
{
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
 
 while(true)
  {
   if(SENSOR_1<THRESHOLD)
    {
     OnRev(OUT_A+OUT_C);
     Wait(3);
     OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
    }
    
   if(SENSOR_3<THRESHOLD)
    {
     OnRev(OUT_A+OUT_C);
     Wait(3);
     OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
    }
    
   else
    {
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    }
  }
}

音楽を鳴らす

曲名はヒミツ。(出来れば鳴らさないで...)

#define Do  523
#define Res  622
#define Fa  698
#define Sol 784
#define Sols  831
#define Ras  932
#define Doa  1047
task play_music() 
{
   while (true)
   {
       PlayTone(Do,75); Wait(80); 
       PlayTone(Res,75); Wait(80); 
       PlayTone(Fa,55); Wait(60);
       PlayTone(Res,55); Wait(60);
       PlayTone(Fa,35); Wait(40);

       PlayTone(Fa,35); Wait(40);
       PlayTone(Fa,35); Wait(40);
       PlayTone(Ras,35); Wait(40);
       PlayTone(Sols,35); Wait(40);
       PlayTone(Sol,15); Wait(20);
       PlayTone(Fa,35); Wait(40);
       PlayTone(Sol,75); Wait(100);

       PlayTone(Sol,75); Wait(80);
       PlayTone(Ras,75); Wait(80);
       PlayTone(Doa,55); Wait(60);
       PlayTone(Fa,55); Wait(60);
       PlayTone(Res,35); Wait(40);
        
       PlayTone(Ras,35); Wait(40);
       PlayTone(Ras,35); Wait(40);
       PlayTone(Sol,35); Wait(40);
       PlayTone(Ras,35); Wait(40);
       PlayTone(Ras,55); Wait(60);
       PlayTone(Doa,75); Wait(100);

       Wait(20);
   }
}
task main()
{
 start play_music;
}

カントリーロードとメリーさんの羊のコラボ

#define Do  523
#define Re  587
#define Mi  659
#define Fa  698
#define Sol 784
task play_music()
{
   while (true)
   {
       PlayTone(Do,35); Wait(40);
       PlayTone(Re,35); Wait(40);
       PlayTone(Mi,235); Wait(240);
         
       PlayTone(Mi,15); Wait(20);
       PlayTone(Re,15); Wait(20);
       PlayTone(Do,35); Wait(40);
       PlayTone(Re,235); Wait(240);

       PlayTone(Mi,35); Wait(40);
       PlayTone(Re,35); Wait(40);
       PlayTone(Do,235); Wait(240);

       PlayTone(Mi,15); Wait(20);
       PlayTone(Sol,15); Wait(20);
       PlayTone(Sol,35); Wait(40);

       PlayTone(Mi,25); Wait(30);
       PlayTone(Re, 5); Wait(10);
       PlayTone(Do,15); Wait(20);
       PlayTone(Re,15); Wait(20);

       PlayTone(Mi,15); Wait(20);
       PlayTone(Mi,15); Wait(20);
       PlayTone(Mi,35); Wait(40);

       PlayTone(Re,15); Wait(20);
       PlayTone(Re,15); Wait(20);
       PlayTone(Mi,25); Wait(30);
       PlayTone(Re, 5); Wait(10);

       PlayTone(Do,55); Wait(60);
       Wait(20);
   }
}

task main()
{
start play_music;
}

超大作。これも曲名はヒミツ。

B5のT橋君と共同制作しました。さらにバグを取って、リズムを修正してあります。

#define Do 523
#define Re 587
#define Mi 659
#define Fa 698
#define Sol 784
#define Ra 880
#define Si 988
#define Doa 1047
#define Rea 1175
#define Mia 1319
#define Faa 1397

task play_music() {

  while (true)
  {
      PlayTone(Mi,15); Wait(20);
      PlayTone(Sol, 15); Wait(20);
      PlayTone(Doa,15); Wait(20);
      PlayTone(Doa,35); Wait(40);
      PlayTone(Doa,55); Wait(60);

      PlayTone(Mi,15); Wait(20);
      PlayTone(Sol, 15); Wait(20);
      PlayTone(Doa,15); Wait(20);
      PlayTone(Doa,35); Wait(40);
      PlayTone(Doa,55); Wait(60);

      PlayTone(Fa,15); Wait(20);
      PlayTone(Ra, 15); Wait(20);
      PlayTone(Doa,15); Wait(20);
      PlayTone(Doa,35); Wait(40);
      PlayTone(Doa,55); Wait(60);

      PlayTone(Si,15); Wait(20);
      PlayTone(Ra,15); Wait(20);
      PlayTone(Si,15); Wait(20);
      PlayTone(Si,95); Wait(100);

      PlayTone(Sol,15); Wait(20);
      PlayTone(Sol,15); Wait(20);
      PlayTone(Ra,240); Wait(280);

      PlayTone(Sol,15); Wait(20);
      PlayTone(Sol,15); Wait(20);
      PlayTone(Ra,240); Wait(280);

      PlayTone(Mi,15); Wait(20);
      PlayTone(Mi,15); Wait(20);
      PlayTone(Sol,15); Wait(20);
      PlayTone(Sol,15); Wait(20);
      PlayTone(Sol,15); Wait(20);
      PlayTone(Sol,35); Wait(40);
      PlayTone(Mi,35); Wait(40);
      PlayTone(Doa,15 ); Wait(20);
      PlayTone(Ra,115); Wait(120);

      PlayTone(Mi,15); Wait(20);
      PlayTone(Fa,15); Wait(20);
      PlayTone(Sol,15); Wait(20);
      PlayTone(Sol,55); Wait(60);
      PlayTone(Sol,15); Wait(20);
      PlayTone(Mi,35); Wait(40);
      PlayTone(Doa,15); Wait(20);
      PlayTone(Ra,115); Wait(120);
      
      PlayTone(Ra,15); Wait(20);
      PlayTone(Ra,15); Wait(20);
      PlayTone(Si,15); Wait(20);
      PlayTone(Si,95); Wait(100);
      PlayTone(Si,15); Wait(20);
      PlayTone(Si,15); Wait(20);
      PlayTone(Doa,115); Wait(120);
      
      PlayTone(Doa,15); Wait(20);
      PlayTone(Doa,15); Wait(20);
      PlayTone(Rea,35); Wait(40);
      PlayTone(Rea,15); Wait(20);
      PlayTone(Rea,15); Wait(20);
      PlayTone(Rea,35); Wait(40);
      PlayTone(Faa,15); Wait(20);
      PlayTone(Mia,35); Wait(40);
      PlayTone(Rea,115); Wait(120);
      
      PlayTone(Sol,15); Wait(20);
      PlayTone(Sol,15); Wait(20);
      PlayTone(Mia,15); Wait(20);
      PlayTone(Mia,95); Wait(100);
      PlayTone(Rea,15); Wait(20);
      PlayTone(Doa,15); Wait(20);
      PlayTone(Si,15); Wait(20);
      PlayTone(Si,95); Wait(100);
      PlayTone(Si,15); Wait(20);
      PlayTone(Si,15); Wait(20);
      PlayTone(Ra,15); Wait(20);
      PlayTone(Ra,95); Wait(100);    
      PlayTone(Doa,15); Wait(20);
      PlayTone(Ra,15); Wait(20);
      PlayTone(Ra,55); Wait(60);
      PlayTone(Sol,55); Wait(60);
       
      PlayTone(Sol,15); Wait(20);
      PlayTone(Sol,15); Wait(20);
      PlayTone(Ra,95); Wait(100);
      PlayTone(Doa,35); Wait(40);
      PlayTone(Ra,15); Wait(20);
      PlayTone(Mia,35); Wait(80);
      PlayTone(Rea,15); Wait(20);
      PlayTone(Doa,35); Wait(40);
      PlayTone(Si,15); Wait(20);
      PlayTone(Doa,115); Wait(120);
       
      PlayTone(Rea,15); Wait(20);
      PlayTone(Doa,15); Wait(20);
      PlayTone(Doa,15); Wait(20);
      PlayTone(Doa,35); Wait(60);
      Wait(40);
  }
  }
  task main()
  {
      start play_music;
   }

ロボコンの為のノート

日本語版

友軍機からメッセージを受信。
前進し、缶を受け取る。(タッチセンサーを使うか?)
『保留』-何らかの方法で180°転回。(転回場所、未定)
前進。
サイド光センサー反応。
四半秒後、センター光センサーにより黒線をサーチ。
センター光センサーにより黒線をライントレースし、前進。
サイド光りセンサー、反応。
左90°転回。
四半秒後、センター光センサーにより黒線をサーチ。
センター光センサーにより黒線をライントレースし、前進。
時間指定により、左90°転回。(もしくは二つ目の辻を左折。←  面倒くさい。)
前進。
ゴールに突貫。缶を排出。(タッチセンサーを使うか?)

後退。
サイド光センサー、反応。
左90°転回。

MacNQC

task main()
{
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
 
 while (true)
  {
   ClearMessage();
   until (Message() != 0);
   
   if ( Message() == 1) OnFwd(OUT_A + OUT_C);
   until (SENSOR_3 >= 1 );
   Off(OUT_A + OUT_C);
   Wait(50);
   
   OnFwd(OUT_A);
   Wait(300);
   OnFwd(OUT_C);
   
   until (SENSOR_2 <= 50 );
   Off(OUT_A + OUT_C);
   
   Cleartimer(0);
   While ( Timer(0) <= 50 ) { SendMessage(2); }
   Wait(50);
   
   
   
   
   
  }
}

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Last-modified: 2006-07-31 (月) 20:13:56