2006a/B1

2006a/B1/課題1右1?

木のプログラムができるまで

5/15 「木」を描くためのプログラムを作成した。 プログラムミスで書き順が明らかにおかしかった。 さらなる研究が必要。

5/16 今日はダイちゃんとひろはさんが休み。 しじみくんと夜八時まで粘ることになった。 ペンを降ろす動作がうまくいかない。 どうやらペンを降ろしたらOFFにしないといけないらしい。

5/17 デザイン担当のひろはさんがレゴ犬を完成させた。 これで車のランクがアップするに違いない。

5/22 三角目と四画目の筆を下ろすタイミングに四苦八苦しながらも遂に「木」の文字が描けるようになった。

5/26 今日はいよいよプログラム発表の日。 しかし発表直前になって前にクリアーしたはずの三角目四画目にずれが生じてしまった。一応魚旧処置はしたが。。。
月曜日のようにうまく描けること願う。

「木」を描く

task main()
{OnFwd(OUT_B);
Wait(15);              //ペンを保持した腕を降ろす
Off(OUT_B);

OnRev(OUT_A+OUT_C);  //一画目を書く(ー)
Wait(80);

OnRev(OUT_B);     //腕を上げる
Wait(5);

OnFwd(OUT_A+OUT_C);  //二画目まで移動する
Wait(180);

OnFwd(OUT_C);     //二画目を書く位置に角度を合わせる
OnRev(OUT_A);
Wait(120);

OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(60);

OnFwd(OUT_B);      //腕を降ろす
Wait(15);

Off(OUT_B);

OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(120);        //二画目を書く(1)

OnRev(OUT_B);      //腕を上げる
Wait(5);

OnFwd(OUT_A+OUT_C);   //三角目まで移動する
Wait(220);

OnFwd(OUT_C);      //三角目を書く位置に角度をずらす
OnRev(OUT_A);
Wait(54);

OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(100);

OnFwd(OUT_B);        //腕を降ろす
Wait(15);

Off(OUT_B);

OnRev(OUT_A+OUT_C);     //三画目を書く(/)
Wait(80);

OnRev(OUT_B);
Wait(5);                     //腕を上げる 

OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(210);

OnFwd(OUT_A);        //四画目の位置まで移動する
OnRev(OUT_C);
Wait(120);

OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(120);

OnFwd(OUT_B);
Wait(20);          //腕を降ろす
Off(OUT_B);

OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(100);          //四画目(\)を書く

OnRev(OUT_B);
Wait(5);           //腕を上げる

Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);   //木の完成!!
}

結果からいうとなんか微妙な結果に終わった。。。あんだけ努力し直しに直した四点が交わる部分が結局ずれてしまった。。。

反省する点

  • 取り扱うものがロボットなので摩擦や電池残量などによって微妙にずれが生じてしまった。やはり最後まで念入りにチェックする事が必要らしい。。。
  • 三画目と四画目をあわせる所に時間をあわせるのがかなり大変だった。
  • タイヤの摩擦が想像以上に強くテープで押さえる等の工夫をしないとすぐに紙がずれてしまった。本番はみんなで手を押さえる事でなんとかカバーした。
  • 初めてのプログラミングのため;をちょくちょくつけるのを忘れてしまったため何回もコンパイルエラーが出てしまった。
  • ロボットの事ではないが今回数人だけが作業をして何人かの人が干されてしまっていたので次の課題ではみんなで協力して進めていきたい
  • プログラムを作ったメンバーとホームページを作ったメンバーが一致してないためホームページを更新する際にプログラムを書き込むのに理解するのに苦労した。
  • 一回目集合のときにはあっていた時間が二回目の集合のときにはずれてしまっていて集まるたんびに時間を変更しなければいけなかった(これは原因が未解明のまま)

工夫した点

  • 左の班と考えがかぶってしまったが、字を書く際に人間らしく書くために筆を斜めから振り下ろす形にした。
  • 矛盾してしまうができる限り精巧に作るために三画目と四画目のプログラムに時間をかけて完璧にした(はずだった。。。)  
  • ほかの班がパーツやキャタピラを使ってペンを固定してる中自分たちの班はゴムを使って固定をしたため安定度と時間短縮にかなり役に立った。
  • 最初タイヤをごちゃごちゃつけたがそのためにマシンが安定して真っすぐは知れるようになった(これはかなり運がよかった)  
  • 最初はギア比が高くてマシンがめちゃくちゃ速かったのでマシンを一回作り直してマシンの速度を遅くした。  
    ロボ
    ロボ

コメント

  • レポートとしての体裁を整えてください。 追記: コメント欄を挿入させていただきました。 -- ゆき(TA)? 2006-06-15 (木) 14:58:52
  • プログラム部をヘルプや、他の班のページソースを見せてもらったりなどして、きちんと書きましょう。苦労した点・工夫した点などももっとかけるはずです。他の班のページを参照したりしつつ、素直にあった事実を書いてみましょう。 -- まいける(TA) 2006-06-16 (金) 00:18:29
  • 複数人数でひとつのことをやるというのは中々大変ですね。プログラムに不慣れで、いろいろ書き忘れがあってコンパイルエラーがでるのも痛いほどわかります& 班の人とはできるだけコミュニケーションをよくとって、プログラムもいっぱい書いてロボコンまでに頭と体を慣らしましょう。あと、次からはできるだけこのレポートに関する(集まりが悪かった、連携がうまくとれなかった、などではなく、プログラムやロボットに関すること)苦労した点、反省した点などを書いてみましょう。 -- まいける(TA) 2006-07-01 (土) 12:16:54


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Last-modified: 2006-07-01 (土) 12:16:54 (4795d)