目次

ロボコン

350mlの中身が入った缶をスタートからゴールまで段差や障害物をのりこえながら運ぶというルール。

ロボット製作過程

ロボコン課題発表時

うちらの班は後ろからゴールを乗り越えて缶を落とすロボットと落ちてきた缶ををゴールに押し込むロボットを作成することに決定。

どうやって登るかということを色々と話し合った結果、キャタピラを使ってそのまま登るということに決定。作成を開始する。

第一回集会

ロボットを軽くするためにはじめはモーターが1つのものを作成したが登ることが出来なく断念することに。そのロボットは缶をゴールに押し込むロボットに作り替えることになった。

最後の授業

モーターを二つ付けたロボット少しでも重量を減らすためにRCXをロボットにのせないことに決定。途中で分離させる(仮決定)ことになる。

前日集会

夕方に登るのは無理とわかる。今更ながら作り直しか・・・。

本番当日

プログラム、ロボットをすべて作り替える。なんとか二台できたものの、プログラム不全のためうまく動かない。

最終ロボ一台目

とりあえずコンパクトなものを作ろうと出来るだけ小さいものを作る。モーターの回転がそのままタイヤに連動するのでえらく動きの速いものが出来あがる。RCXが搭載できず引っ張ることにしたが無理だったのでなんとか上にのせるものの缶を引っ張るためのアームにうまくギアが連結しない。ゴムを使ってなんとかできた。

最終ロボ二台目

ゴールを乗り越えるつもりだったロボを改造使用。とにかくでかく、トルクを得るためのギア比のため遅い機体になった。

苦労した点

ロボの改造

当日にロボの根本的改造の必要が出てきたため急遽製作しなおした。

プログラムの製作

当初の予定では連携機能を使う予定がなかったため、転がし作戦に変えても一台で運ぶ必要があったため、プログラムの組みなおしが重大な問題だった。(結局まともな動きをさせれることができなかった)

工夫したところ [#b56067ee]

ゴールフレーム部上走行作戦

40cmのボディを持つことになるが、フレーム部は木であり、走行するには好都合だった。しかし大きさと強度のバランスがとれず、駆動できるかすら疑問なものになった。

ゴール上キャタピラ走行作戦

ゴールを乗り越えて缶を運ぶという画期的アイデアを提示 キャタピラの形状を変えてみたり、前に重心を移しひっくり返らないようにしてみたが、すべて失敗。

ゴール上レール走行作戦

レールを装備したマシンがゴールにレールを立てかけさせ、分離したロボが缶を持って上る作戦。レールの長さを支える機構や、缶を分離ロボに載せる方法が見つからず断念。

最小超高速マシン

当日になって作られた。工夫されたのは障害物に当たらない小ささだが、ギア比を落とすことができず、高速マシンになってしまった。

プログラム(2台共通)

[#z4cee904]

#define THRESHOLD 40
#define left(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);    
#define right(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);   
#define go OnFwd(OUT_A+OUT_C);          
#define back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);        
#define down(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);           
#define up(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);            
int n;                                                
task main()
{go;
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
n= 0 ;                     
while(true){                               
if(SENSOR_1<40){n=n+1}        
if(n==2){right(90);} 
if(n==4)        
{right(90);}  
if(n==5)        
{Off(OUT_A+OUT_C);
down(4);         
back(140);       
right(120);        
}
if(n==6)       
{left(80);}          
if(n==9)       
{go(40);
left(90);}          
if(n==12)      
{go(40);
left(90);}      
if(n==14)      
{go(40);      
left(90);up(60);go(200);back(200);} 
if(n==15)
{back(40);left(90);}
if(n==17)
{go(40);right(90);n=0;}
}

まとめ

結局ロボコンはドタバタしているうちに終わってしまい、ゴールを越える作戦は実行をみず、かなり不本意な結果だった。だが、各チームの工夫されたロボットを見れたのはかなり有意義でありとても楽しかった。もう少し準備をする暇があればゴールを超えることも・・・(笑)。
完成したロボットの写真を紛失したため途中の没ロボの写真を載せます。

KC320003.jpg


KC320004.jpg

メンバー

ソウマ 担当プログラム・HP   ゴール越えに執着した人間
竹原  マシン製作       特にギアの伝達機構がうまい
高野  マシン製作       キャタピラや構造強化など
祇園  マシン製作・プログラム プログラムの雛形を作成

コメントをどうぞ

  • 他の○以上がついている班と比べてみましょう。 -- まいける(TA) 2006-08-20 (日) 14:18:30
  • チーム全員で最後まで責任を持ってレポートを仕上げてください。 -- 松本(教員)? 2006-08-22 (火) 10:23:28


添付ファイル: fileKC320003.jpg 245件 [詳細] fileKC320004.jpg 262件 [詳細] fileロボコン 198件 [詳細]

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Last-modified: 2006-08-22 (火) 10:23:28 (4747d)