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『水』という字を書くロボット

20060524_2023_0000.jpg

工夫した点(苦し紛れに思いついた案(汗))


 ●ペンはひだのついたブロックとギアの組み合わせで上げ下げ&
   ほかの班とはかぶらないペンの上げ下げ機構を採用独自性を追求

 ●走行部とペン接続部との接続強化
   ペン接続部はタワーなので走行部との接続が弱かったため、文字がぶれてしまっていたのを修正

苦労した点

 ●車輪なので床の摩擦や、紙の状況で回転速度が変わり、その都度プログラムをかえなければならなかった
   本番でも紙、路面の状況で文字がずれてしまった

プログラム

task main()
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);   //1画目
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);     //筆あげ
Wait(7);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);  //二画目への移動
Wait(8);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(100);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(60);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(140);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);          //二画目
Wait(7);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(25);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);     //筆上げ
Wait(7);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C+OUT_A);    //二画目方向転換
Wait(10);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(210);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(60);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(10);
OnRev(OUT_B);          //二画目続き
Wait(7);
Off(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_A+OUT_C);      
OnFwd(OUT_B);
Wait(7);
Off(OUT_B);            //三画目に移動
OnRev(OUT_C+OUT_A);
Wait(20);
OnFwd(OUT_A);
Wait(27);
OnRev(OUT_A);
Wait(75);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);          //三画目
Wait(7);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(23);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);     
 Wait(7);
Off(OUT_B);            
OnFwd(OUT_A+OUT_C);    //四画目に移動
Wait(42);
OnRev(OUT_A);
Wait(60);
OnRev(OUT_C);
Wait(10);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(1);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);          //四画目
Wait(7);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(55);
Off(OUT_A);
Wait(20);
Off(OUT_C);
}           //終了

プログラム2 マクロバージョン

#define turn_left(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait  (t);Off        (OUT_A+OUT_C);    //マクロ(左折)
#define turn_right(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait  (t);Off(OUT_A+OUT_C);   //マクロ(右折)
#define go_go OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);      //マクロ(前進)
#define back_back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);     //マクロ(後進)
#define pen_down OnFwd(OUT_B);Wait(7);Off(OUT_B);
#define pen_up OnRev(OUT_B);Wait(7);Off(OUT_B);
task main()
{
go_go(100);
pen_up;
go_go(100);
turn_right(8);
go_go(100);
turn_right(140);
go_go(30);
pen_down;
go_go(30);
pen_up;
buck_buck(10);
turn_left(210);
buck_buck(60);
go_go(10);
pen_down;
go_go(50);   
pen_up;     
buck_buck(20);
turn_right(27);
buck_buck(75);
pen_down;
go_go(23);
pen_up;         
go_go(42);
turn_left(60);
buck_buck(10);
pen_down;
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(55);
Off(OUT_A);
Wait(20);
Off(OUT_C);
}
 

チームメンバー

  • 安部 マシン作成
  • 荒起 プログラム作成
  • 村松 ホームページ作成

コメント

  • コメント欄を付け加えさせていただきました。これからは付けといてくださいね。 -- ゆき(TA)? 2006-05-26 (金) 15:56:50
  • 工夫した点や問題点等を、もう少し記述してみてください。 -- ゆき(TA)? 2006-05-26 (金) 15:59:02
  • サブルーチンやマクロを使うと、プログラムがすっきりしますよ。またコメント文を入れると、保守性があがり、プログラムの修正・改良が容易になります。 -- ゆき(TA)? 2006-05-26 (金) 15:59:55
  • 写真が載っていて良いですね。 -- ゆき(TA)? 2006-05-26 (金) 16:18:10
  • ここの2を参照 -- まいける(TA) 2006-05-26 (金) 20:22:22
  • 更新しました -- ソウマ? 2006-07-07 (金) 16:15:30


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Last-modified: 2006-07-28 (金) 15:07:37