目次
●ペンはひだのついたブロックとギアの組み合わせで上げ下げ&
ほかの班とはかぶらないペンの上げ下げ機構を採用独自性を追求
●走行部とペン接続部との接続強化
ペン接続部はタワーなので走行部との接続が弱かったため、文字がぶれてしまっていたのを修正
●車輪なので床の摩擦や、紙の状況で回転速度が変わり、その都度プログラムをかえなければならなかった
本番でも紙、路面の状況で文字がずれてしまった
task main() { OnFwd(OUT_A+OUT_C); //1画目 Wait(100); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_B); //筆あげ Wait(7); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A+OUT_C); //二画目への移動 Wait(8); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(100); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(60); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(140); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(30); Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_B); //二画目 Wait(7); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(25); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_B); //筆上げ Wait(7); Off(OUT_B); OnRev(OUT_C+OUT_A); //二画目方向転換 Wait(10); Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(210); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(60); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10); OnRev(OUT_B); //二画目続き Wait(7); Off(OUT_B); Wait(50); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_B); Wait(7); Off(OUT_B); //三画目に移動 OnRev(OUT_C+OUT_A); Wait(20); OnFwd(OUT_A); Wait(27); OnRev(OUT_A); Wait(75); Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_B); //三画目 Wait(7); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(23); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_B); Wait(7); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A+OUT_C); //四画目に移動 Wait(42); OnRev(OUT_A); Wait(60); OnRev(OUT_C); Wait(10); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(1); Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_B); //四画目 Wait(7); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(55); Off(OUT_A); Wait(20); Off(OUT_C); } //終了
#define turn_left(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait (t);Off (OUT_A+OUT_C); //マクロ(左折) #define turn_right(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait (t);Off(OUT_A+OUT_C); //マクロ(右折) #define go_go OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //マクロ(前進) #define back_back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //マクロ(後進) #define pen_down OnFwd(OUT_B);Wait(7);Off(OUT_B); #define pen_up OnRev(OUT_B);Wait(7);Off(OUT_B); task main() { go_go(100); pen_up; go_go(100); turn_right(8); go_go(100); turn_right(140); go_go(30); pen_down; go_go(30); pen_up; buck_buck(10); turn_left(210); buck_buck(60); go_go(10); pen_down; go_go(50); pen_up; buck_buck(20); turn_right(27); buck_buck(75); pen_down; go_go(23); pen_up; go_go(42); turn_left(60); buck_buck(10); pen_down; OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(55); Off(OUT_A); Wait(20); Off(OUT_C); }