2006a/B4/プログラムβ

2006a/B4/ロボコン
#define  turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
#define  turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
#define  go  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
#define  back_ OnRev(OUT_A+OUT_C);
#define  stop_turn Off(OUT_A+OUT_C);
#define arm_down OnRev(OUT_B);
#define arm_up OnFwd(OUT_B);
#define tuuka 100//ラインを横切る時間1/100秒
#define turn 95//曲がる時間1/100秒
#define usetumae 186//右折前の前進時間1/100秒
#define sasetumae 186//ahidari折前の前進時間1/100秒
sub touch (){
          until(SENSOR_2==1);
            OnRev(OUT_B);
            Wait(17);            
            }
sub trace (){                                        
             while((SENSOR_1 >40) || (SENSOR_3 >40)) 
             {
              OnFwd(OUT_A+OUT_C);
              until((SENSOR_1 <40) || (SENSOR_3 <40)); 
              if(SENSOR_3 <40)                         
              {
               OnFwd(OUT_A);
               Off(OUT_C);
               Wait(10); 
              }
              if(SENSOR_1 <40)                       
              {
               OnFwd(OUT_C);
               Off(OUT_A);
               Wait(10);
              }
             }
            }
sub back () {                                        
             while((SENSOR_1 >40) || (SENSOR_3 >40)) 
             {
              OnRev(OUT_A+OUT_C);
              until((SENSOR_1 <40) || (SENSOR_3 <40)); 
              if(SENSOR_3 <40)                         
              {
               OnRev(OUT_A);
               Off(OUT_C);
               Wait(10); 
              }
              if(SENSOR_1 <40)                        
              {
               OnRev(OUT_C);
               Off(OUT_A);
               Wait(10);
              }
             }
            }
 sub left (){                         
                  go;
                  Wait(30);
                  OnFwd(OUT_A);
                  OnRev(OUT_C);
                  Wait(turn);          
                  until(SENSOR_1 <40); 
                  Off(OUT_A+OUT_C);
                 }
 sub right (){                         
                  go;
                  Wait(30);
                  OnFwd(OUT_C);
                  OnRev(OUT_A);
                  Wait(turn);          
                  until(SENSOR_3 <40); 
                  Off(OUT_A+OUT_C);
                 }
 sub turn180 (){               
                OnFwd(OUT_A);                  
                OnRev(OUT_C);
                Wait(194);    
                until(SENSOR_3 <40); 
              }
 task main ()
 {
 SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT); 
 SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); 
 SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_TOUCH);
 repeat(3){
  touch ();
  go;
  Wait(150);
  trace ();
  left ();
  trace ();
  go;
  Wait(30);
  trace ();
  right ();  
  arm_up;
  Wait(17);
  back_;
  Wait(400);
  go;
  Wait(50);
  arm_down;
  Wait(17);
  trace ();
  right ();
  trace ();
  go;
  Wait(30);
  trace ();
  left ();
  back_;
  Wait(200);
  arm_up;
  Wait(17);
  stop_turn;
  }
  }
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