「木」を書くためのプログラム

  • 我々は、課題1の『木』のプログラムに取り組んだ。その成果は下を見てもらいたい。(見やすいように一つのブロックにそれぞれの画数が記してある。)

制作者// itou

 task main ()
 {
 OnRev(OUT_A+OUT_C);  //1画目、横に移動する「一」   
 Wait(160);
 Off (OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_B);  //ペンをあげる
 Wait(20);
 Off(OUT_B);
 OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C);  //方向修正(左に135度回転)
 Wait (300);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_A+OUT_C); //2画目の書き出しへ進むため斜めに移動する
 Wait(115);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);  //2画目の位置に方向修正
 Wait (125);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_B);  //ペンをおろす
 Wait(20);
 Off(OUT_B);  
 OnFwd (OUT_A+OUT_C);  //2画目、「十」
 Wait (165);
 Off (OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_B);  //ペンをあげる
 Wait(20);
 Off(OUT_B); 
 OnRev (OUT_A+OUT_C);  //3画目の書き出しへ進む
 Wait (105);
 OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);  //方向修正
 Wait (75);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_B);  //ペンをおろす
 Wait(20);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);  //3画目、「才」
 Wait(110);
 Off (OUT_A+OUT_C); 
 OnFwd(OUT_B);  //ペンをあげる
 Wait(20);
 Off(OUT_B); 
 OnRev(OUT_A+OUT_C);  //4画目の書き出しへ進む
 Wait(95);  
 OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C);  //方向修正 
 Wait (150);
 Off (OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_B);  //ペンをおろす
 Wait(20);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);  //4画目(途中まで)、「木」
 Wait(50);
 Off (OUT_A+OUT_C);   
 repeat(5)  //はらいをする
 {
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(5);
 Off(OUT_C);
 Wait(10);
 }
 Off(OUT_A);  
 OnFwd(OUT_B);  //ペンをあげて完成
 Wait(20);
 Off(OUT_B);
 }

完成した「木」

Suimoku_B4R.jpg

苦労した点

  • 邪魔にならないようなコードの収納
  • ギアが安定しない点(上手く噛み合ない)
  • ペン、本体の位置(真ん中にペンを置かないと回転するときに誤差が…)
  • プログラム全般(特に方向転換の時間調整が…)
  • 「木」の「十」と「ハ」がずれる

工夫した点

  • コードがからまないようにきれいにまとめた
  • 本体(RCX2.0)をうまくキャタピラの上のスペースに置いた
  • ペンを上げ下げする装置をロボットの中心にもっていき、回転のときのズレを少なくした
  • ギアが外れないように大きさを統一した
  • できるだけペンが期待の中心にくるようにした(図を参照)
    dscn2564_Medium.jpg

完成までの過程

5/12  課題発表:『木』の書道ロボット

  • キャタピラ走行にするということで決定。
  • プログラムを作り始める。

5/19  一応のプログラムが完成 (2006a/B4/課題1右/ステップ1に書いてあります)

  • 時間などの設定を考慮していなかったため思ったように走らず、全く形にならない.
  • ロボが1秒にどれだけ進むか、一回転するために必要な時間などを計測。   
  • 本体も多少の改良を必要とした。

5/22  一画ずつに区切っての詳細な時間設定を開始。

  • 使用する紙・ペンにより微調整が必要なことがわかった。
  • 区切ったプログラムをつなげての最終調整をし、完成。

5/24 レポート作成

  • 反省・感想などを話し合う。
  • レイアウトなどの調整。

5/25 レポート締め切り

感想

  • さぐりさぐりだったけど、動くようになってよかった。
  • 全員で集まれる機会が少なく、残念!!

リンク

順を追ったプログラムの経緯

良かったらコメントをどうぞ

  • ページ名を変更させてもらいました。『2006a/B4/ステップ1』などのページも『2006a/B4/課題1右/ステップ1』のようなページ名に変更したほうがTAに見てもらいやすくなるでしょう。ページ名の変更方法は『ページ作成Tips』を御覧ください。 -- 松本(教員)? 2006-05-25 (木) 18:12:27
  • プログラム内のコメント文は // か /* 〜 */ を使いましょう。 -- ゆき(TA)? 2006-05-26 (金) 15:02:20
  • 写真を載せると、華やかになると思いますよ。 -- ゆき(TA)? 2006-05-26 (金) 15:02:42
  • ここの1を参照 -- まいける(TA) 2006-05-26 (金) 20:24:39
  • 2006a/B4/課題1右/ステップ1のように、このページ以外にも課題1に関するページがある場合には、必ず本ページからリンクを張るようにしましょう。 -- 松本(教員)? 2006-06-05 (月) 16:55:02


添付ファイル: fileSuimoku_B4R.jpg 264件 [詳細] filedscn2564_Medium.jpg 302件 [詳細]

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Last-modified: 2006-07-28 (金) 15:08:28 (4776d)