2006a/B4/課題３左

2006a/B4

課題３：光を追いかけるロボット

課題３：光を追いかけるロボット†

懐中電灯の光を追いかけて進むロボットを作って、さらに以下の中から２種類以上のプログラムを作成せよ。

光源を見失った時には曲を演奏しながらぐるっと旋回して光源を探す
光源を見失った時には明るさに比例した周波数の音を出しながら旋回して光源を探す
光源を見失っていないときにはある曲を演奏し、見失った時には別の曲を演奏しながら光源を探す
上記のいずれかに『光源に近づき過ぎると停止する』という機能を追加する

プログラム†

光を追いかけるプログラム（１）

製作者//Masa
製作日//2006/7/6
製作時間//10時間
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//センサー１は光センサー
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);//センサー３は光センサー

while(true){　//条件が正しい場合は無限に実行する
if(SENSOR_1 >40 && SENSOR_3<40)//センサー１の値が４０以上でセンサー３の値が４０以下のとき
｝
Off(OUT_A+OUT_C);//一度動きを止めて
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);//センサー１の方に大きな反応があるということは ロボットの左側に光源があるという事なので
左に回転して光源を探す
}
if (SENSOR_3 >40 && SENSOR_1<40)//センサー３の値が４０以上でセンサー１の値が４０以下のとき
{
Off(OUT_A+OUT_C);//一度動きを止めて
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);//右側に反応がある場合は右に回転して光源を探す
}

if(SENSOR_1<50 && SENSOR_3<50)//センサー１と３の値が両方５０以下のとき
{
Off(OUT_A+OUT_C);//一度動きを止めて
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);//光を見失ったという事になるので回転して光源を探す
}

if(SENSOR_1>40 && SENSOR_3>40)//センサー１と３の値が両方４０以上のとき
{
Off(OUT_A+OUT_C);//一度動きを止めて
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//常に光に向いている事になるので光源へ向かって直進
}
}
 }

↑

No.1:1+a†

製作者//基本プログラム→Masa
        音楽プログラム→Chosan //曲名：チューリップ

#define Do  523//ドの音を出す
#define Re  587//レの音を出す
#define Mi  659//ミの音を出す
#define So  784//ソの音を出す
task play_music()//音楽を流すためのプログラムです
{
      while(true)//条件が正しいときは無限に実行する
      {
           PlayTone(Do,15); Wait(20);//さ  
           PlayTone(Re,15); Wait(20);//い  
           PlayTone(Mi,25); Wait(30);//た 
          
           PlayTone(Do,15); Wait(20);//さ
           PlayTone(Re,15); Wait(20);//い
           PlayTone(Mi,25); Wait(30);//た
          
           PlayTone(So,15); Wait(20);//ちゅー
           PlayTone(Mi,15); Wait(20);//りっ
           PlayTone(Re,15); Wait(20);//ぷ
           PlayTone(Do,15); Wait(20);//の
           PlayTone(Re,15); Wait(20);//は
           PlayTone(Mi,15); Wait(20);//な
           PlayTone(Re,25); Wait(30);//が
       }
}

感度を上げるために光センサーの値を10ずつ増やしました

task main()//光を追跡するプログラムの実行
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//センサー１は光センサー
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);//センサー３は光センサー
start play_music;//音楽開始
while(true)//条件が正しい場合は無限に実行する
{

if(SENSOR_1 >50 && SENSOR_3<50)//センサー１の値が5０以上でセンサー３の値が5０以下のとき
{stop play_music;//音楽を止める
Off(OUT_A+OUT_C);//一度動きを止めて
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);//左に回転して光源を探す
}

if(SENSOR_1<60 && SENSOR_3<60)//センサー１と３の値が両方6０以下のとき
{
Off(OUT_A+OUT_C);//一度動きを止めて
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);//回転して光源を探す
}

if (SENSOR_3 >50 && SENSOR_1<50)//センサー３の値が5０以上でセンサー１の値が5０以下のとき
{stop play_music;//音楽を止める
Off(OUT_A+OUT_C);//一度動きを止めて
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);//右に回転して光源を探す
}

if(SENSOR_1>50 && SENSOR_3>50)//センサー１と３の値が両方5０以上のとき
{stop play_music;//音楽を止める
Off(OUT_A+OUT_C);//一度動きを止めて
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//光源へ向かって直進
}
 }}

↑

No.2:１＋a+d†

製作者//No.1と同じ 
//別に区切ってある所のみ追加
#define Do  523//ドの音を出す
#define Re  587//レの音を出す
#define Mi  659//ミの音を出す
#define So  784//ソの音を出す
task play_music()//音楽を流すためのプログラムです
{
      while(true)//条件が正しい場合は無限に実行する
      {
           PlayTone(Do,15); Wait(20);//さ  
           PlayTone(Re,15); Wait(20);//い  
           PlayTone(Mi,25); Wait(30);//た  
          
           PlayTone(Do,15); Wait(20);//さ
           PlayTone(Re,15); Wait(20);//い
           PlayTone(Mi,25); Wait(30);//た
           
           PlayTone(So,15); Wait(20);//ちゅ-
           PlayTone(Mi,15); Wait(20);//りっ
           PlayTone(Re,15); Wait(20);//ぷ
           PlayTone(Do,15); Wait(20);//の
           PlayTone(Re,15); Wait(20);//は
           PlayTone(Mi,15); Wait(20);//な
           PlayTone(Re,25); Wait(30);//が
       }
}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//センサー１は光センサー
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);//センサー３は光センサー
start play_music;//音楽開始
while(true)//条件が正しいときは無限に実行する
{

if(SENSOR_1 >50 && SENSOR_3<50)//センサー１の値が5０以上でセンサー３の値が5０以下のとき
{stop play_music;//音楽を止める
Off(OUT_A+OUT_C);//一度動きを止めて
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);//左に回転して光源を探す
}

if(SENSOR_1<60 && SENSOR_3<60)//センサー１と３の値が両方6０以下のとき
{
Off(OUT_A+OUT_C);//一度動きを止めて
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);//回転して光源を探す
}

if (SENSOR_3 >50 && SENSOR_1<50)//センサー３の値が5０以上でセンサー１の値が5０以下のとき
{stop play_music;//音楽を止める
Off(OUT_A+OUT_C);//一度動きを止めて
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);//右に回転して光源を探す
}

if(SENSOR_1>50 && SENSOR_3>50)//センサー１と３の値が両方5０以上のとき
{stop play_music;//音楽を止める
Off(OUT_A+OUT_C);//一度動きを止めて
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//光源へ向かって直進
}

if(SENSOR_1>65&&SENSOR_3>65)//両方のセンサーの値が６５以上のとき
{stop play_music;//音楽をとめる
Off(OUT_A+OUT_C);//止まる
}
}}

↑

苦労した点†

今までプログラム担当では無かったので、要領がわからず、去年の物を参考にした。
感知する時の光の強さの調整が難しかった。２つの光センサーをくっつけすぎると両方のセンサーが反応してしまいその辺りも苦労した。というか、この課題は全てに苦労した気がする。
基本プログラムは順調に動いたけれど、音楽と組み合わせると思い通りに動いてくれなかった・・・
- 一度音が止まると新しく演奏されない。→未解決
- 一つの音がずっと鳴りっぱなしになってしまう。→未解決
どうして動かなくなるのかがわからない状態だった。

↑