2006a/B5/右/課題２

2006a/B5

Ｕターンロボット†

#define THRESHOLD 40
task main () {
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
while (true) {
      if (SENSOR_1 < THRESHOLD) {   // 黒線上にいるとき
          OnFwd(OUT_A);             //右へ曲がる
          Off (OUT_C);
      } else {                      // 黒線から外れたとき
          Off(OUT_A);　　　　　　　//左へ曲がる　
          OnFwd(OUT_C);
      }
       if (SENSOR_3  ==1 )　　　　//正面に障害物があるとき
       {
         OnRev(OUT_A);　　　　　　//Ｕターンする
         OnFwd(OUT_C);
         Wait(150);
         }        
  }
} //丸岡

↑

追い抜きロボット†

↑

プログラム†

#define THRESHOLD 40
task main () {　
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);　
  while (true) {
      if (SENSOR_1 < THRESHOLD) {　　//黒線上にあるとき
          OnFwd(OUT_A);　　　　　　　//右に曲がる
          Off (OUT_C);
      } else {　　　　　　　　　　　//黒線から外れたとき
            Off(OUT_A);　　　　　　　//左に曲がる
          OnFwd(OUT_C);
      }
       if (SENSOR_3  ==1 )　　　　　//障害物にあたったとき
       {　　　　　　　　　　　　　　//さけて進む↓
          OnFwd(OUT_A);
          OnRev(OUT_C);
          Wait(50);
          OnFwd(OUT_A+OUT_C);
          Wait(100);
          OnFwd(OUT_C);
          OnRev(OUT_A);
          Wait(85);
          OnFwd(OUT_A+OUT_C);
          Wait(170);
         }
 　 }
}//高池＆高橋＆丸岡

↑

工夫した点†

ドライブベースを改造し、タイヤ間の幅を小さくした。
回転の小回りがきくのでスピードが上がった。
車体の写真は後日アップ予定

さらに幅を狭くしました。写真はまた後日。6/23

↑

モーター１つでライントレース†

↑

プログラム†

#define THRESHOLD 40
task main () {
   SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
   while (true) {
       if (SENSOR_1 > THRESHOLD) {   //黒線上にあるとき
           OnFwd(OUT_A);　　　　　　//右に曲がる
           }
        else {　　　　　　　　　　　//黒線から外れたとき
        OnRev(OUT_A);　　　　　　　　//左に曲がる
        }
  }
}   //丸岡

特殊なギアを使い、モーターの正回転、逆回転で右と左に曲がる事ができる。

↑

Ｕターンロボット†

追い抜きロボット†

プログラム†

工夫した点†

モーター１つでライントレース†

プログラム†

コメントはこちらから↓†

目次

全般

教材・資料

Debian関連

過去の授業

2003年度以前

最新の20件