2006a/B5

Uターンロボット

#define THRESHOLD 40
task main () {
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
while (true) {
      if (SENSOR_1 < THRESHOLD) {   // 黒線上にいるとき
          OnFwd(OUT_A);             //右へ曲がる
          Off (OUT_C);
      } else {                      // 黒線から外れたとき
          Off(OUT_A);       //左へ曲がる 
          OnFwd(OUT_C);
      }
       if (SENSOR_3  ==1 )    //正面に障害物があるとき
       {
         OnRev(OUT_A);      //Uターンする
         OnFwd(OUT_C);
         Wait(150);
         }        
  }
} //丸岡

追い抜きロボット

プログラム

#define THRESHOLD 40
task main () { 
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); 
  while (true) {
      if (SENSOR_1 < THRESHOLD) {  //黒線上にあるとき
          OnFwd(OUT_A);       //右に曲がる
          Off (OUT_C);
      } else {           //黒線から外れたとき
            Off(OUT_A);       //左に曲がる
          OnFwd(OUT_C);
      }
       if (SENSOR_3  ==1 )     //障害物にあたったとき
       {              //さけて進む↓
          OnFwd(OUT_A);
          OnRev(OUT_C);
          Wait(50);
          OnFwd(OUT_A+OUT_C);
          Wait(100);
          OnFwd(OUT_C);
          OnRev(OUT_A);
          Wait(85);
          OnFwd(OUT_A+OUT_C);
          Wait(170);
         }
   }
}//高池&高橋&丸岡

工夫した点

  • ドライブベースを改造し、タイヤ間の幅を小さくした。
  • 回転の小回りがきくのでスピードが上がった。
  • 追い抜いた後、再びライン上に戻るように、waitや曲がり方を調整した。調整方法は、上手くライン上に乗って再び走り出すまで何回も試行錯誤する、そんだけ!

反省点

  • コースのマークに曲がりきれないカーブがあったので、マシンが曲がりきれるコースをもっと考えれば良かった。
  • ライントレースしている間にだいぶショートカットしてしまったのでカーブの所の対策をする。
  • コースの左回りはうまく回ったが、右回りのときはマシンがコースアウトしてしまったので、どっちに回ってもうまくマシンが回れるようなコースを作れたら良かった。
  • プログラムに従って、ひたむきに頑張るマシンの姿に、不思議と感動を覚えました。

dscn2622_Medium.jpg

モーター1つでライントレース

プログラム

#define THRESHOLD 40
task main () {
   SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
   while (true) {
       if (SENSOR_1 > THRESHOLD) {   //黒線上にあるとき
           OnFwd(OUT_A);      //右に曲がる
           }
        else {           //黒線から外れたとき
        OnRev(OUT_A);        //左に曲がる
        }
  }
}   //丸岡

特殊なギア(ディファレンシャルギア(?))を使い、モーターの正回転、逆回転で右と左に曲がる事ができる用にした。 .

コメントはこちらから↓

  • モーター1つでライントレースの本体の写真を撮っていただいたはずなのですが、upされていません。 -- ? 2006-07-12 (水) 11:18:45
  • 工夫した点等を、もう少し具体的かつ詳細に書いてください。 -- ゆき(TA)? 2006-07-20 (木) 11:07:37


添付ファイル: filedscn2622_Medium.jpg 182件 [詳細]

トップ   編集 凍結 差分 バックアップ 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 単語検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS
Last-modified: 2006-07-28 (金) 16:22:39 (4776d)