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ロボコンページ参照 2006a/ロボコン
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| １号正面図 手前に見えるのが、上下に動くアームです。 | アームと本体の接続部分 側面から見ると、しっかり固定してあるのがよくわかる。 これがないと崩れるかも。。。 | アームを動かすモーター。 上下に動けます。 |
task main()
{
int count=0; //変数 count を設定
SetPower(OUT_A+OUT_C,6); //モーターAとCの出力値を設定
SetPower(OUT_B,2); //モーターBの出力値を設定
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
while(true)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
if((SENSOR_1<45)&&(SENSOR_3<50)) //センサーが両方とも線に乗ったら
{
count++; // count に１を足す
Wait(50);
}
if(count==2) // count が２になったら
{
Wait(20);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(250); //９０度の時計回り
count--;
count--; // count を０に戻す
}
if(SENSOR_1<45) //センサ−１が線に乗ったら
{
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A); //左に曲がって軌道修正
}
if(SENSOR_3<50) //センサ−３が線に乗ったら
{
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C); //右に曲がって軌道修正
}
if(SENSOR_2==1) //タッチセンサーが押されたら
{
Off(OUT_A+OUT_C); //前進をやめ
OnRev(OUT_B); //アームを下げる
Wait(80);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C); //２秒間バックする
Wait(200);
OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A); //右に９０度回転する
Wait(330);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //以下のプログラムのみでスタート地点まで戻る
Wait(350);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(330);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(230);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(150);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(240);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(350);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(200);
}
}
}
１号・２号の試作プログラム 2006a/B6/ロボコン/プログラム
製作者 偏頭痛
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| ２号の原型。 初めは１号にそっくりな形でした。 | 現在の２号 足回りはキャタピラになりました。 正面についたタイヤは浮いていて、 段差を超えるのを助けます。 | ２号を後ろから見た図。 スライド式のアームで缶を挟み込みます。 問題は強度。。。 |
 |  |
| アームスライドの仕組み。 キャタピラにギアを使ってしまったので、 輪ゴムを使ってみる。 意外とスムーズに動きます。 | 最終的な２号の形 タッチセンサーも取り付けました |
task main()
{
int count=0;
SetPower(OUT_A+OUT_C,6);
SetPower(OUT_B,2);
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
while(true) //プログラムは基本的に１号と同じ。
{ //回転の向きをすべて逆にし、アーム操作のプログラムを加える。
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
if((SENSOR_1<45)&&(SENSOR_3<50))
{
count++;
Wait(50);
}
if(count==2)
{
Wait(20);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(250);
count--;
count--;}
if(SENSOR_1<45)
{
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
}
if(SENSOR_3<50)
{
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
}
if(SENSOR_2==1)
{
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);
Wait(80);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(200);
OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);
Wait(330);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(350);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(330);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(230);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(150);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(240);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(350);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(200);
}
}
}
１号・２号の試作プログラム 2006a/B6/ロボコン/プログラム
製作者 ゆかいな仲間たち、ロボット制作者（株）
がんばりました！
ギリギリまで微調節をしました・・・
 | 順調にライントレ−スする１号。 障害物にぶつかる事なく進みます。 |
 | が、うまく缶をつかむ事ができずに一時中断。 故障の部分を修正し、再びフィールドへ |
 | ラストチャンス!! 見事な暴走っぷりでした。。。 |
得点の集計結果、平均６点。
ブービー賞という事になりました。
お疲れさまでした
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