![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
task main()
{
#define NO1 200
#define NO1_BACK 100
#define NO1_NO2 100
#define NO2 200
#define NO3 200
#define TURN 50
#define TURN2 70
#define TURN3 140
#define UP_DOWN 30
OnFwd(OUT_B); ペンを下ろす
Wait(UP_DOWN);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C); 1画目を書く
Wait(NO1);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B); ペンを上げる
Wait(UP_DOWN);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); 中心に戻る バック
Wait(NO1_BACK);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A); 方向を変える 右回り
OnRev(OUT_C);
Wait(TURN);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); 2画目の位置に移動
Wait(NO1_NO2);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B); ペンを下ろす
Wait(UP_DOWN);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C); 2画目を書く バック
Wait(NO1_NO2+NO2);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B); ペンを上げる
Wait(UP_DOWN);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); 中心に戻る
Wait(NO2);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A); 方向を変える 右回り
OnRev(OUT_C);
Wait(TURN2);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B); ペンを下ろす
Wait(UP_DOWN);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C); 3画目を書く バック
Wait(NO3);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B); ペンを上げる
Wait(UP_DOWN);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); 中心に戻る
Wait(NO3);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A); 方向を変える 左回り
OnFwd(OUT_C);
Wait(TURN3);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B); ペンを下ろす
Wait(UP_DOWN);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C); 4画目を書く バック
Wait(NO3);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B); ペンを上げる
Wait(UP_DOWN);
Off(OUT_B);
}
task main()
{
#define NO1 100
#define NO1_BACK 80
#define NO1_NO2 30
#define NO2 100
#define NO2_BACK 110
#define NO2_NO3 35
#define NO3 70
#define NO3_NO3 40
#define TURN 140
#define TURN2 70
#define TURN3 140
#define UP_DOWN 8
OnFwd(OUT_B); Wait(UP_DOWN); Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(NO1); Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B); Wait(UP_DOWN); Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(NO1_BACK); Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(TURN); Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B); Wait(UP_DOWN); Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(NO2); Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B); Wait(UP_DOWN); Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(NO2_BACK); Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(TURN2); Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(NO2_NO3); Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B); Wait(UP_DOWN); Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(NO3); Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B); Wait(UP_DOWN); Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(NO2_NO3+NO3); Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(TURN3); Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(NO3_NO3); Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B); Wait(UP_DOWN); Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(NO3); Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B); Wait(UP_DOWN); Off(OUT_B);
}
