2006a/C2
ロボコン特設ページ
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製作者:伊藤 伊藤 糸島 佐藤 堀 (五十音順)
ルールとか
カウンタ2300
目標と全体の構想†
- 目標
- 缶を３つ全て運び、優勝すること
- 構想
- まずは下の
どこかで見たことがあるような図をご覧ください
- 一方のマシンを輸送用メインロボットにして、全ての缶をこれ一台で運ばせる
- もう一台のマシンを輸送用のマシンを補助する調整マシンとする
- 補助マシンは、メインのマシンが一番運びやすい中央に位置する缶を運び出したあとに動き出す。
- 図の缶と缶の隙間から進入し、缶をつかみ、運びにくい位置にある二つの缶を、中央の運びやすい位置に缶を移動させる。
- メインのマシンが、同じ動作を３回ほど繰り返せば、缶を全て運び切ることが出来る
この案が出来るまで†
- 初めは、缶を掴んで運ぼうと思ったが、パーツが圧倒的に足りなかったので、断念
- 次に、２台で運ぼうとしたが、どう考えても缶を一つ、がんばっても２つしか運べそうになかったので、断念
- 最後に缶を３つ全て運べそうなこの案を採用した。（本番前日に･･･）
得点に関すること†
- 缶を全て運べば３０点
- １本目５点、２本目１０点、３本目１５点
- 技術点が２０満点
- 缶を引っ張り出す動作 (3点)
- 缶を運搬する動作 (3点)
- 缶をゴールに入れる動作 (3点)
- ２台の RCX の連係 (3点)
- 自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(3点)
- 動作の機敏さ、スピード(3点)
- その他 (2点)
- 以上の計５０点満点
我々の,予想と結果とその原因†
大抵の班は、缶を１つあるいは２つ運ぶはず。
そこで、勝つために缶を３つすべて運ぶことにしました。
ルールの改正により、缶を１台で運びきってることが認められ、障害物となる缶が一つ減らされました。このルール変更により、一台をメインの缶を輸送するロボットに、もう一台を3つある缶を輸送ロボットが運びやすい位置にずらす、補助の缶位置調整ロボットとし、３つすべての缶を運んでしまおう というなんとも欲がましい作戦を立てました。
この作戦で問題となるのが、時間でした。制限時間４分の間に3つも缶を運べるかということです。*1
また製作時間も少し心配でした。が、これはいつものことなので製作時間に関する問題は、無視してしまいました。
まずは成績発表です。
全１９班中缶を運ぶことが出来た班はB4とB5班の２つのみ。
- １位と３位の差が約９点、１位と最下位の点差が約１７点
- 上位２班は、仮に缶を運べなかったとしても優勝している。
１位２位が大差をつけて勝ってますね。どの班も缶による得点よりも、技術点による得点の方が大きいのも特徴のひとつです。
上のB４班・B５班の２班と他いくつかの班以外は、当班も含めてほとんどの班はプログラムの作りこみがされていない状態だったのではないでしょうか？
この課題の難易度は想像を超える高さでした。
このような結果になってしまったのでしょうか････
- 時間不足、作業時間の制約
課題発表直後は、ルールが確定しいないため、またルール変更が続いていたため、うまく作業を進めることが出来きず、中盤は、テスト期間中で作業を進めることが出来ませんでした。おまけに、テストが終わってその翌日がロボコンとは・・・ 十分な作業時間が確保出来なければ、せっかくの作戦も台無しです。思わぬ盲点でした。試合後、今回の課題を振り返ってみると、この課題の主旨が改めて見えてきました。この課題の目的、それは、缶をどれだけ運べるかということではなく、短期間でどれだけ確実に缶を運べる完成されたマシン・プログラムを作れるかということです。この時間の制約の下では、ユニークで複雑なマシン・プログラムを作るよりも、むしろ簡単で早く作れるマシン・プログラムを作るほうが正解だったのです。実際、欲張らずに確実に缶を運ぼうとした班が優勝しています。
今回の課題は時間との勝負でした。
- コース不足、練習不足
プログラムの作りこみが出来なかった理由としては、コース不足もその原因の一つに挙げられるでしょう。プログラムの原型がおおよそ出来始めたのが、1日、そのころの10番教室では、作業を進めている班で混雑しており、プログラム・マシンの実践がまったく出来ませんでした。本番当日の10番教室も同様でした。
マシン・プログラムの紹介†
変な言い訳はさておいて、マシン・プログラムの紹介です
メイン・・・輸送ロボット(運ぶほう)†
 | 輸送ロボット |
･メインの輸送ロボット
･缶をスタートからゴールまで運ぶ
･四角形のアームで缶全体を包み込むことが出来る。このため 缶を保持したまま回転することが出来る
･ライトセンサーを３つ持っている。これにより正確にラインをトレースできる （はずだった）
･ |
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補助・・・調整ロボット（ずらすほう）†
 | 補助ロボット |
･障害物である缶の隙をすり抜け、缶とゴールの間の隙間に行く。
･左の写真の四角い枠で缶をホールドし、缶をメインマシンが運びやすいように缶をずらす。
･小刻みに動くようにプログラムを作ったので、非常に正確に缶の位置を合わせることが出来た。（練習では）
･ギヤ比を調整し、缶を運んでも、マシンがふらつかないようにした。 |
紹介ページへ
おまけ†
過去の逸品です。せっかく作ったので載せてみます
 | まだルールの定まっていないころの作品です。
パーツがまったく足りなかったため、開発中止となってしまいました。
せっかくだから
ですがこのアームはしっかりとあの重い缶をつかみ、持ち上げることが出来ました。
パーツが足りていれば、もしかすると、この機体でロボコンに出場していたかも・・・？ |
おまけ その２†
大会前日の練習場所です。
 | ここで前日の調整（製作）を行っていました。
作り方として
�〔和せ罎鬟戰奪匹糧弔両紊謀修�
�■硲仂紊離魁璽江霾鵑鮖温佑縫瓮献磧爾蚤�りながらマジックで書いていく
��できあがり
簡単でしょ？
ちなみに、このベッドの住人はこの日の夜『も』押し入れで寝たそうです。 |
大反省会†
- このロボコンは技術点が大きかった。１位、２位の缶を運ぶことに成功した班は、仮に缶を運べなかったとして、技術点のみを見た場合でも、優勝しています。これほど技術店が大きかったのです。
- 缶ころがしという題から、缶を転がすことばかりに目がいってしまい、技術点の大きさを考えなかったことに敗因がある
- 欲張ったのがいけなかった。まず簡単なことを目標にしてから、上を目指すようにするべきだった。
- 時間には根性だけでは、勝てません･･･ 計画と根性とチームワーク････さまざまな要素が有機的に絡み合い機能的に働いてこそ 初めて時間という問題を克服できるのです。
- 良い作戦を立てることが出来たとしても、時間がなければ、「無茶」になってしまうってことですかね・・
- ３つ運ぼうとしたから こうなってしまったのでしょうかね・・・ 何事も欲張ってはいけませんよ っていう神のお告げでしょうか・・・
- なんにせよ時間がなかった。車校の修了検定あるわ、提出締め切り３日までのレポートあるわ、提出締め切り４日までのレポートあるわ･････なんでこんな時期にロボコンが・・・
- もっと時間があれば、より良い成績を収めることが出来たでしょうたぶん
- 初めから缶を一つだけ運ぶことを目標としていれば我々はもう少し違った未来を見ることが出来たでしょう。
- プログラムを何度も書き直さなければ良かった。大会当日含めて、計７回。何度も書き直さずに一つのプログラムを詰めていけばもっとマシな結果になった。(確実に)
- 諸事情により、インターネットを使える環境がなくなってしまい、レポートにあまり時間を書けることが出来なくなってしまった。おかげでいつになく雑なレポートになってしまったかもしれません･･･ 今回はレポート書くためだけに学校まで通いました。
掲示板†
メンバー限定の掲示板
先生及びＴＡの方々のありがたいお言葉†
学生にとって、先生そしてＴＡのアドバイスは三度の飯より重要です。
プログラムやマシン・レポートの良い点・悪い点・改良するべき点などがございましたら、どんな些細なことでもよろしいので、お書きくださいませ。
いや別にTAと先生だけにコメントしてくださいって言ってるわけじゃなくてね、同じチームの人がコメントしてもいいしさ、まぁとにかく気軽にコメントしていただければ、それだけでありがたいです^w^b 一緒に困難な課題に立ち向かった戦友たちの心温かなコメントをお待ちしております
- 他の班とは違い、たんに時間がなかったと嘆くだけでなく、きちんとした反省と改善点がうちだされており評価できます。メインマシンでは、未完成ではあるものの失敗の悔やまれるライントレースに関することも書かれていて、なんだかその挫折感が身にしみて伝わってくるようです。ただサブマシンについてもう少し考察がほしいですね。 -- まいける(TA)
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