2006a/C2/課題1右


〜『木』を作る書道ロボット〜

目次


第2プログラム

もう一つのプログラムとして、メインのマシンとは全く違うシステムを用いたマシンによる木の記述プログラムを作成しました。

メインのプログラムとは似ているようで違います。

これが同じだとおっしゃる方は、もう一度顔を洗い直してから出てきてくださいまし。

#define FF OUT_A+OUT_C      //前進・後進のためのモーター

#define BASETIME 170        //「木」の1・2画目の長さ等の基本的長さ。
#define WHOLETIME 382       //360度回転
#define HALFTIME 191        //180度回転
#define QUARTERTIME 96      //90度回転
#define DQUARTERTIME 48     //45度回転

task main()


{

OnFwd(FF);            //1(=1画目)
Wait(BASETIME);
Off(FF);

    //age
    Wait(100);
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(20);
    Off(OUT_B);
    Wait(100);


OnRev(FF);                       //2(=中心部へ戻る)
Wait(85);
Off(FF);

Wait(100);

OnFwd(FF);                      //3(=マシンを縦方向へ回転)
Rev(OUT_A);
Wait(QUARTERTIME);
Off(FF);

Wait(100);

OnFwd(FF);                     //4(=2画目書き始めの場所への移動)
Wait(28);
Off(FF);

    //sage
    Wait(100);
    OnRev(OUT_B);
    Wait(20);
    Off(OUT_B);
    Wait(100);


OnRev(FF);                     //5(=2画目)
Wait(BASETIME);
Off(FF);

    //age
    Wait(100);
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(20);
    Off(OUT_B);
    Wait(100);


OnFwd(FF);                    //6(=再び中心へ戻る)
Wait(143);
Off(FF);

Wait(100);

OnFwd(FF);                    //7(=3画目記述のためのマシンの回転)
Rev(OUT_C);
Wait(DQUARTERTIME);
Off(FF);

    //sage
    Wait(100);
    OnRev(OUT_B);
    Wait(20);
    Off(OUT_B);
    Wait(100);


OnRev(FF);                     //8(=3画目)
Wait(BASETIME);
Off(FF);

    //age
    Wait(100);
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(20);
    Off(OUT_B);
    Wait(100);


OnFwd(FF);                        //9(=元の中心へ戻る)
Wait(BASETIME);
Off(FF);

Wait(100);

OnFwd(FF);                       //10(=4画目記述のための回転)
Rev(OUT_A);
Wait(90);
Off(FF);

    //sage
    Wait(100);
    OnRev(OUT_B);
    Wait(20);
    Off(OUT_B);
    Wait(100);


OnRev(FF);           //11(=4画目)
Wait(137);
Off(FF);


    //age
    Wait(100);
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(20);
    Off(OUT_B);


   //FINISHED


}

このプログラムが作られた理由

  • マシン及びプラグラムを作成する過程で、生じた車体の位置とペンの設地位置にの差から生じたズレ。この修正に思いのほか苦労したので、プログラムの修正ではなく、

第1プログラムとの違い

060525_1739~01.jpg

このプログラムでは、ペンの


工夫した点など

  • 第1プログラムとペン

先生方のありがたいお言葉

  • ありがたい言葉でなくて申し訳ありませんが、他のプログラムとの違いや結果の違いについて触れるといいと思います。 -- 松本(教員)? 2006-05-23 (火) 09:49:44
  • ここの1を参照 -- まいける(TA) 2006-05-26 (金) 20:32:57


添付ファイル: file060525_1739~01.jpg 243件 [詳細]

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Last-modified: 2006-05-26 (金) 20:35:21