2006a/C2


課題3:光を追うロボット

製作者:伊藤 佐藤 堀 (五十音順)
カウンタ2242

この課題の解決への方針 予想される問題点

  • この課題が出題されたのは6月30日、この課題の期限が7月6日・・・今回の課題はマシン・プログラムだけではなく、 時間が問題になりそうですね
  • 期限は一週間延長されたようです 7/7
  • 上記の時間の制約から他の班はおそらくライントレースのロボットを使い回しするであろう事が予想される。そこで、毎度毎度の事ですが、他の班との違いを際立たせるために今回もまた、マシンの開発にも力を入れます。
  • 今回の課題のプログラムは途中で音楽を組み込まなければならないので、相当長い文になるであろうことが予想されます。そこで、プログラムを1曲の部分 2光を追う部分 3明るいところを探す部分 に分けて作業を進めることによりプログラムの修正を簡単に行えるようにします。*1
  • どうやら当班には音楽の道に精通している人がいないようなので、音楽作りに相当苦労するであろう事が予想されます。
  • 使用する周波数の種類が少ない、繰り返しの部分を持つ曲がよいと思われる
  • かける労力の割にはインパクトがあり、簡単に作れる曲を採用する予定。
  • やっぱり一週間は短い・・
  • そろそろ電池の換え時が迫ってきています。おそらく途中で電池交換をすることになるでしょう
  • 7/5に電池を交換しました。要した時間 30秒、電池代 約200円  得られた電圧・・・・ ぷらいすれす!!!!!

マシンについて

  • 課題出題直後の授業では、当班も課題2で使用したマシンを使い回しすること考えましたが、マシンを回転させ続けると、なぜか異音がしました。このことを改善するため、また上記の理由により、新しいマシンを作ることにしました。
  • 前輪操舵 後ろは滑らかで黒くて丸いパーツをくっつける 光センサーを2つマシンの左右に一つづつ設置し、タッチセンサーをマシン前方の中央につけた。

マシンの紹介

''光を追いかけるロボット''
VFSH0038.JPG・前輪操舵
 
・方向転換時に、多摩川に出没したアザラシのように尻尾を振る
 
・その様子がなんとも言えないくらい可愛らしい 
 
・この機構の図は左下
 
・光センサーの地面に対する角度を変えることができる
 
VFSH0024.JPG  VFSH0032.JPG   VFSH0035.JPG

プログラムについて

演奏プログラム

  • 後から曲の調整を容易に行うことが出来るように工夫を施してある

光を追うプログラム

  • 三つのプログラムの中でもっとも簡単ですぐ完成しそう
  • 閾値は10番教室でおよそ45〜50 光をあてると60を超える (たぶん)

光を見つけるプログラム

使用する曲について

  • 先生は「くれぐれも著作権関連のことに留意せよ」とおっしゃっていましたが、まぁ問題の無いチョイスだと思います*2

以下に挙げる

曲名作者簡単な説明
Ride of the Vallyries*3Richard Wagnerワルキューレの騎行
君が代不明*4国歌
ねこふんじゃった不明ねこふんづけちゃったら ひっかいた♪
ピアノ協奏曲第1番変ロ短調第1楽章チャイコフスキーヒントの元は別からですが…*5

★光源を見失った時には曲を演奏しながらぐるっと旋回して光源を探す★

プログラムの紹介

第一プログラム

  • 使用曲 ねこふんじゃった

第二プログラム

  • 使用曲 ワルキューレの騎行

★光源を見失った時には明るさに比例した周波数の音を出しながら旋回して光源を探す★

プログラムの紹介

第一プログラム

★光源を見失っていないときにはある曲を演奏し、見失った時には別の曲を演奏しながら光源を探す★

プログラムの紹介

第一プログラム

  • 光を追うときの曲 ピアノ協奏曲第1番変ロ短調第1楽章
  • 光源を探すときの曲 ねこふんじゃった

苦労した点・工夫した点のまとめ

  • 演奏部分のプログラムを作製することは、開発当初において、この課題の中でもっとも難しいであろうと思われていましたが、思いのほか順調に進みました。
  • 他の光を見つける部分、光を追う部分のプログラムも同様簡単に組むことが出来きました。
  • 順調に作業がすすんでいると思いきや、作業の最終工程である、各プログラムの組み立て作業に思いっきり手こずりました。
  • 今回の課題でもっとも難しい部分は、この各プログラムの組み立て作業だと思いました。
  • 何度も何度もプログラムを書き換える事により、ようやくプログラムを完成させることが出来ました。
  • 曲をプログラムするのに苦労した。勘違いして「A=ド」と思ってプログラムしたところ、滅茶苦茶な音がでて焦った。

感想 反省点 次に生かしたいこと

  • がんばって「君が代」を演奏するプログラムを作製しましたが、光源を見つける動作に君が代を演奏する部分を組み込むと、すべて演奏し終わる前にロボットが光源を見つけてしまい、全部再生されなくなってしまいます このことが非常に残念でした。繰り返しの部分のある曲を採用していればこのようなことはないと思います。

先生及びTAの方々のありがたいお言葉

学生にとって、先生そしてTAのアドバイスは三度の飯より重要です。

プログラムやマシン・レポートの良い点・悪い点・改良するべき点などがございましたら、どんな些細なことでもよろしいので、お書きくださいませ。 いや別にTAと先生だけにコメントしてくださいって言ってるわけじゃなくてね、同じチームの人がコメントしてもいいしさ、まぁとにかく気軽にコメントしていただければ、それだけでありがたいです^w^b


  • 『予想される問題点』…これだけ予想できればたいしたものです。想定外のこともきっとあるはずなので次回にそなえてまとめておきましょう。 -- 松本(教員)? 2006-07-11 (火) 10:22:06



*1 効果があるかないかはよく分かりませんが、一度に長いプログラムを書き上げると精神的にきつそうなので、少しずつ完成させてみよう!ってな理由です
*2 問題が有りましたら、コメントお願いします
*3 某有名ベトナム戦争映画で一躍有名になったアレです
*4 作者不明だとは驚きですね
*5 ねこふんじゃったと共に某ファミコンゲームが参考だったりします

添付ファイル: fileVFSH0035.JPG 294件 [詳細] fileVFSH0032.JPG 287件 [詳細] fileVFSH0024.JPG 315件 [詳細] fileVFSH0038.JPG 301件 [詳細]

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Last-modified: 2006-08-14 (月) 18:30:26 (4757d)