2006a/C2/課題2右

線の上を進むロボット(他のロボにあたったらよける)

ロボの目標

 ロボが線の上を進むには、線を確認できるようにならなければなりません。そのために光センサを使います。また他のロボとぶつかった時のためにタッチセンサもつけなければなりません。その2つのことがしやすいようなロボを目標にロボを作ってみました。

線の上を進むロボ作りの過程

 まずタッチセンサの所だけ作りました。タッチセンサは、LOGOの本にあるシングルバンパーを使いました。理由は、当たる面積の大きさと、できるだけタッチセンサの部分を前に出すことができるのでそうしました。
 次に線の上を進むには、光センサ1つで線をたどるのと、光センサを2つ使い、線を挟んで、線の上から外れないようにする2つのどちらかにしようと思いましたが、1つだとどうしてもロボの速度が遅くなってしまいそうなので、2つのほうでロボを作ることにしました。実際に2つのほうで作ってみましたが、光センサの幅が広すぎて、急なカーブでは、違う線を読み込んで脱線してしまいました。次に光センサの幅を狭くしてみましたが、今度は狭すぎて早く進めなくなってしまいました。これを何度か繰り返し、プログラムも何度書き換えてくれたおかげで、上手く線の上を進む光センサの場所を見つけることができました。これでやっとロボが完成しました!!
 そのロボの形はまるでカブトムシみたいだったのでこのロボの名前は「びーとるさん」に決めました。今、自分が勝手につけましたので、チームの人は、もっといい名前があったらコメントに書き込んでください。

完成したロボの特徴

    • 重心が安定している。
    • 直線は速い(光センサが2つあるため)
    • 小回りが得意ではない(ギアとタイヤの構造の結果)
    • すぐ壊れる(補強が足りない)

苦労点

 1番苦労したところは、やはり光センサの幅でした。近すぎても、遠すぎてもダメだったので、プログラムを作る側の人と一緒に何度も幅を変えてやっていました。しかし、成功したときはとてもうれしかったのでよかったと思います。他には、重心をとることにも苦労しましたが、こちらは、割と上手くいけたと思います。また前輪と後輪が両方ともモータで駆動するようにしてしまったため、小回りができないロボになってしまい、プログラムを作る人のほうに苦労させてしまいました。

反省・感想

 線の上を進むロボを作ったのだけれども、2つ光センサの位置を決めるのが難しく、何度も失敗してしまった。最後には、ちゃんとコースを走るようになりましたが、このロボの形では、自分たちのコース以外では上手く走ってくれる自信がありません。もっときついカーブがあったら...。光センサが1つならば、どんなコースでも大丈夫だと思いますが、1つだと遅くなってしまいそうです。自分としては、どんなコースでも上手く走ってくれるロボを作りたかったので、残念です。ギアの組み合わせも上手くできなかったと思います。あと、もっとかっこよくしたかったです。逆によかったところは、重心を安定させることはできたかなぁ、と思っています。もっとロボを作るのが上手くなれるようにがんばっていきたいです。
 写真を撮ることを忘れていたので写真を貼ることができず残念でした。
 あとこれはあまり関係ない話かもしれないが、隣のグループ(C2左)のロボは、いろいろなことを考えて作ってあり、すごいと思いました。

プログラム

チームの人が作ってくれたプログラムです。
プログラム1(itos)2006a/C2/LineProgram1
プログラム2(砂都市)2006a/C2/LineProgram2
これらのプログラムのおかげでロボは、動きました。

コメント

なにかアドバイスなどあれば是非、書き込んでください。


made by ito


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Last-modified: 2006-07-27 (木) 10:13:54 (4774d)