作成者:飯田橋
task main() { SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); OnFwd(OUT_A+OUT_C); //直進 while(true) { while(SENSOR_2==0) { OnFwd(OUT_A+OUT_C);//前進 if (SENSOR_1<40) //センサー1が黒い線の { //上に行ったら0.10秒左旋回 OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(10); } else if(SENSOR_3<40)//センサー3が黒い線の { //上に行ったら0.10秒右旋回 OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(10); } } if(SENSOR_2==1)//接触した場合右回りで迂回 { OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);Wait(40);//0.40秒右旋回の後停止 Off(OUT_A+OUT_C); //の0.40秒直進の後停止 OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(40); //0.40秒左旋回 Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(40); } } }