2006a/C3/課題2左

作成者:飯田橋

task main()
{
    SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
    SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
    SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
    OnFwd(OUT_A+OUT_C); //直進
    while(true)
     {
          while(SENSOR_2==0)
          {
               OnFwd(OUT_A+OUT_C);//前進                        
                       if (SENSOR_1<40) //センサー1が黒い線の
         	{            //上に行ったら0.10秒左旋回
        		OnRev(OUT_A);   
        		OnFwd(OUT_C);   
        		Wait(10);      		
}	
                     else if(SENSOR_3<40)//センサー3が黒い線の
       		{             //上に行ったら0.10秒右旋回                                                    
                        OnRev(OUT_C);    
        		OnFwd(OUT_A);  
        		Wait(10);
                 }
          }
                     if(SENSOR_2==1)//接触した場合右回りで迂回
                {
         		OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);Wait(40);//0.40秒右旋回の後停止
         		Off(OUT_A+OUT_C);       //の0.40秒直進の後停止
         		OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(40);  //0.40秒左旋回
         		Off(OUT_A+OUT_C);
         		OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(40);
   		 }
    }
 }

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Last-modified: 2006-06-15 (木) 20:03:32