2006a/C3/課題３左/プログラム(光を見失ったら曲を鳴らしながら旋回)

2006a/C3/課題３左

• 光センサーを２つ使い、光を追いかけて見失ったら旋回し、また光を見つけたら追いかけるというプログラムを作るところまではいきました。しかし、音を鳴らしながら旋回することができず、只今原因を調べ、プログラムを修正しています。

#define Do 523
#define Re 587
#define Mi 659
#define Fa 698
#define So 784
#define Ra 880 
task play_music()
{
   while (true)
   {
       PlayTone(Do,30); Wait(40);
       PlayTone(Do,30); Wait(40);
       PlayTone(So,30); Wait(40);
       PlayTone(So,30); Wait(40);
       PlayTone(Ra,30); Wait(40);
       PlayTone(Ra,30); Wait(40);
       PlayTone(So,70); Wait(80);
       PlayTone(Fa,30); Wait(40);
       PlayTone(Fa,30); Wait(40);
       PlayTone(Mi,30); Wait(40);
       PlayTone(Mi,30); Wait(40);
       PlayTone(Re,30); Wait(40);
       PlayTone(Re,30); Wait(40);
       PlayTone(Do,70); Wait(80);        
   }
} 
#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); 　　　//右回りを定義
#define turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);　　　　//左回りを定義
#define go_straight OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(10);　　//0，1秒の直進を定義
task main()
{
   SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);　　　　　　　　//センサー１は光センサー
   SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);　　　　　　　　//センサー３は光センサー
   while(true){
      if(SENSOR_1>=40&&SENSOR_3>=40){　　　　　　　 //センサー１、３の値が共に40以上のとき
          stop play_music;                          //曲の停止
          go_straight;　　　　　　　　　　　　　　　//直進する
          }
      if(SENSOR_1<40&&SENSOR_3>=40&&SENSOR_1<SENSOR_3){ 　//センサー１が40より小さく、センサー３が40以上かつセンサー１がセンサー３より小さいとき
          stop play_music;　　　　　　　　　　　　 //曲の停止
          turn_right;　　　　　　　　　　　　　　　//右に旋回
          }
      if(SENSOR_1>=40&&SENSOR_3<40&&SENSOR_1>SENSOR_3){　　//センサー１が40以上、センサー３が40より小さく、センサー１がセンサー３より大きいとき
          stop play_music;　　　　　　　　　　　　//曲の停止
          turn_left;　　　　　　　　　　　　　　　//左に旋回
          }
      if(SENSOR_1<40&&SENSOR_3<40){　　　　　　　 //センサー１，３共に40より小さいとき
          turn_right;　　　　　　　　　　　　　　 //右に旋回
          start play_music;　　　　　　　　　　　 //曲の開始
          }    
   }    
}
}

問題点：start play_music;を組み込むと、ドの音しかならず、また光を再度見つけても鳴り止まない。

• 今回、最初に光センサーを一つ使用して光を追うプログラムを作り、そこに光を見失ったとき、音を鳴らしながら旋回する動作を組み込むプログラムを作っていました。 が、途中行き詰ってしまったので、光センサーを二つ使用して光を追うプログラムを作り直していました。 しかし、結局コンパイルしてもうまく作動せず、期限までに完成することができませんでした。 以下に、失敗したプログラムを載せます。

• 曲を演奏するプログラム(以下のプログラム３つ共に使用)

#define Do 523　　　　　　　　　　　//ドを定義
#define Re 587　　　　　　　　　　　//レを定義
#define Mi 659　　　　　　　　　　　//ミを定義
#define Fa 698　　　　　　　　　　　//ファを定義
#define So 784　　　　　　　　　　　//ソを定義
#define Ra 880　　　　　　　　　　　//ラを定義
task play_music()
{
   while (true)
   {
       PlayTone(Do,30); Wait(40);　　//ドを0，3秒鳴らし、次の音にいくまで0，4秒待つ
       PlayTone(Do,30); Wait(40);　　//ド
       PlayTone(So,30); Wait(40);    //ソ 
       PlayTone(So,30); Wait(40);    //ソ 
       PlayTone(Ra,30); Wait(40);    //ラ
       PlayTone(Ra,30); Wait(40);    //ラ
       PlayTone(So,70); Wait(80);    //ソを0，7秒鳴らし、次の音に行くまで0，8秒待つ
       PlayTone(Fa,30); Wait(40);    //ファ 
       PlayTone(Fa,30); Wait(40);    //ファ
       PlayTone(Mi,30); Wait(40);    //ミ
       PlayTone(Mi,30); Wait(40);    //ミ 
       PlayTone(Re,30); Wait(40);    //レ
       PlayTone(Re,30); Wait(40);    //レ
       PlayTone(Do,70); Wait(80);    //ド     
   }
} 

• 光センサーを一つ使用

失敗プログラム１

#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); 　　　　//右回りを定義
#define turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);　　　　　//左回りを定義
#define Stop_turning Off(OUT_A+OUT_C);　　　　　　　　//旋回の停止を定義
#define TURN_TIME 50　　　　　　　　　　　　　　　　　//旋回する時間を0，5秒に設定
#define go_straight OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(30);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(50);    //直進を定義
sub serch_light()　　　　　//光を探す
{
   ClearTimer(1);
   while(FastTimer(1)<400){
      if(SENSOR_2>=light_max){
          light_max=SENSOR_2;
          time_max=FastTimer(1);
          }
     }
     Stop_turning;Wait(50);
     turn_left;     
     Wait(TURN_TIME-time_max);
     Stop_turning;
     go_straight;          
}
task main()
{
   SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);　　　　//センサー２は光センサー
   int light_max=30,time_max=0;　　　　　　//光の最大値を30、最大値を観測した時間を０と置く
   while(true){ 
   turn_left;Wait(25);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(10);　  //左に0，25秒回り、0，1秒待つ
   turn_right;　　　　　　　　　　　　　　//右に回る
   ClearTimer(0);
   while(FastTimer(0)<TURN_TIME){
      if(SENSOR_2>=light_max){　　　　　　//センサー２の値が30以上のとき
          light_max=SENSOR_2;　　　　　　　//センサー２の値を光の最大値に置き換え
          time_max=FastTimer(0);　　　　　
          }
     }
     Stop_turning;Wait(50);　　　　　　　　//旋回停止、0，5秒待つ
     turn_left;　　　　　　　　　　　　　　//左に回る     
     Wait(TURN_TIME-time_max);　　　　　　 //旋回した時間−最大値を観測した時間
     Stop_turning;　　　　　　　　　　　　//旋回停止
     go_straight;      　　　　　　　　　 //直進
      if(SENSOR_2<light_max){　　　　　　 //センサー２の値が30より小さいとき
          start play_music;　　　　　　　 //曲の演奏を開始
          search_light();　　　　　　　 　//光を探す
          stop play_music;             　 //曲の演奏を停止
         }
     light_max=30;　　　　　　　　　　　　//光の最大値を30に置き換え
     time_max=0;
     }
}

問題点：サブルーチンの中身がエラーになってしまった。

失敗プログラム２

#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); 
#define turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
#define Stop_turning Off(OUT_A+OUT_C);
#define TURN_TIME 50
#define go_straight OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(30);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(50);
task main()
{
   SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
   int light_max=0,time_max=0;
   while(true){ 
   turn_left;Wait(25);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(10);
   turn_right;
   ClearTimer(0);
   while(FastTimer(0)<TURN_TIME){
      if(SENSOR_2>=light_max){
          light_max=SENSOR_2;
          time_max=FastTimer(0);
          }
     }
      if(SENSOR_2<light_max){
         ClearTimer(1);
   while(FastTimer(1)<400){
      if(SENSOR_2>=light_max){
          light_max=SENSOR_2;
          time_max=FastTimer(1);
          }
     }
     }
     Stop_turning;Wait(50);
     turn_left;     
     Wait(TURN_TIME-time_max);
     Stop_turning;
     go_straight;  
     light_max=30;
     time_max=0;
     }
}      

問題点：光の大きさを感知してくれなくなってしまった。

• 光センサーを二つ使用

失敗プログラム３

#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); 
#define turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
#define go_straight OnFwd(OUT_A+OUT_C);
task main()
{
   SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);      //センサー１は光センサー
   SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);　　　//センサー２は光センサー
   while(true){
      if(SENSOR_1>=30&&SENSOR_3>=30){　　 //センサー１、センサー３の値が共に30以上のとき
          go_straight;　　　　　　　　　//直進する
          }
      if(SENSOR_1<30&&SENSOR_3>=30){ 　　　//センサー１の値が30より小さく、センサー３の値が30以上のとき
          turn_right;　　　　　　　　　　//右に旋回
          }
      if(SENSOR_1>=30&&SENSOR_3<30){　　//センサー１の値が30以上、センサー３の値が30より大きいとき
          turn_left;　　　　　　　　　　//左に旋回
          }
      if(SENSOR_1<30&&SENSOR_3<30){　　　//センサー１、センサー３が共に30より小さいとき
          start play_music;　　　　　　　//曲の演奏を始める
          turn_right;　　　　　　　　　　//右に旋回
          stop play_music;　　　　　　　 //曲の演奏を止める
          }
   }    
}

問題点：光センサーの値を決めてしまったために、ちょっとした光の大きさの変化で動作が変わってしまい、ロボットが困っていた。

それぞれの解決策をただいま模索中です･･･。　

目次

全般

• お知らせ
• はじめに
• 授業の概要
• レポート作成
• パーツの収納方法
• 関連リンク (古い)

教材・資料

• Pybricks
  • Move Hub
  • Spike関連メモ
• EV3用 (第3世代)
  • EV3関連メモ
  • EV3用入門的ガイド (シェル,python)
• NXT用 (第2世代)
  • NXT関連メモ
  • NXC入門的ガイド
  • BricxCCのインストール
• RIS用 (第1世代)
  • NQC入門(旧)
  • NQC入門的ガイド
  • RISの修理
• Spybotics
  • Spyboticsについて

Debian関連

• Debian Live

過去の授業

• 2019年度後期
• 2019年度前期
• 2018年度後期
• 2018年度前期
• 2017年度後期
• 2017年度前期
• 2016年度後期
• 2016年度前期
• 2015年度後期
• 2015年度前期
• 2014年度後期
• 2014年度前期
• 2013年度後期
• 2013年度前期
• 2012年度後期
• 2012年度前期
• 2011年度後期
• 2011年度前期
• 2010年度後期
• 2010年度前期
• 2009年度後期
• 2009年度前期
• 2008年度後期
• 2008年度前期
• 2007年度後期
• 2007年度前期
• 2006年度後期
• 2006年度前期
• 2005年度
• 2004年度

2003年度以前

• 旧ホームページ

最新の20件

メニュー編集

お知らせの追加