2006a/C3/課題3左

  • 光センサーを2つ使い、光を追いかけて見失ったら旋回し、また光を見つけたら追いかけるというプログラムを作るところまではいきました。しかし、音を鳴らしながら旋回することができず、只今原因を調べ、プログラムを修正しています。
#define Do 523
#define Re 587
#define Mi 659
#define Fa 698
#define So 784
#define Ra 880 
task play_music()
{
   while (true)
   {
       PlayTone(Do,30); Wait(40);
       PlayTone(Do,30); Wait(40);
       PlayTone(So,30); Wait(40);
       PlayTone(So,30); Wait(40);
       PlayTone(Ra,30); Wait(40);
       PlayTone(Ra,30); Wait(40);
       PlayTone(So,70); Wait(80);
       PlayTone(Fa,30); Wait(40);
       PlayTone(Fa,30); Wait(40);
       PlayTone(Mi,30); Wait(40);
       PlayTone(Mi,30); Wait(40);
       PlayTone(Re,30); Wait(40);
       PlayTone(Re,30); Wait(40);
       PlayTone(Do,70); Wait(80);        
   }
} 
#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);    //右回りを定義
#define turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);    //左回りを定義
#define go_straight OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(10);  //0,1秒の直進を定義
task main()
{
   SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);        //センサー1は光センサー
   SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);        //センサー3は光センサー
   while(true){
      if(SENSOR_1>=40&&SENSOR_3>=40){        //センサー1、3の値が共に40以上のとき
          stop play_music;                          //曲の停止
          go_straight;               //直進する
          }
      if(SENSOR_1<40&&SENSOR_3>=40&&SENSOR_1<SENSOR_3){  //センサー1が40より小さく、センサー3が40以上かつセンサー1がセンサー3より小さいとき
          stop play_music;             //曲の停止
          turn_right;               //右に旋回
          }
      if(SENSOR_1>=40&&SENSOR_3<40&&SENSOR_1>SENSOR_3){  //センサー1が40以上、センサー3が40より小さく、センサー1がセンサー3より大きいとき
          stop play_music;            //曲の停止
          turn_left;               //左に旋回
          }
      if(SENSOR_1<40&&SENSOR_3<40){        //センサー1,3共に40より小さいとき
          turn_right;               //右に旋回
          start play_music;            //曲の開始
          }    
   }    
}
}

問題点:start play_music;を組み込むと、ドの音しかならず、また光を再度見つけても鳴り止まない。

  • 今回、最初に光センサーを一つ使用して光を追うプログラムを作り、そこに光を見失ったとき、音を鳴らしながら旋回する動作を組み込むプログラムを作っていました。 が、途中行き詰ってしまったので、光センサーを二つ使用して光を追うプログラムを作り直していました。 しかし、結局コンパイルしてもうまく作動せず、期限までに完成することができませんでした。 以下に、失敗したプログラムを載せます。
  • 曲を演奏するプログラム(以下のプログラム3つ共に使用)
#define Do 523           //ドを定義
#define Re 587           //レを定義
#define Mi 659           //ミを定義
#define Fa 698           //ファを定義
#define So 784           //ソを定義
#define Ra 880           //ラを定義
task play_music()
{
   while (true)
   {
       PlayTone(Do,30); Wait(40);  //ドを0,3秒鳴らし、次の音にいくまで0,4秒待つ
       PlayTone(Do,30); Wait(40);  //ド
       PlayTone(So,30); Wait(40);    //ソ 
       PlayTone(So,30); Wait(40);    //ソ 
       PlayTone(Ra,30); Wait(40);    //ラ
       PlayTone(Ra,30); Wait(40);    //ラ
       PlayTone(So,70); Wait(80);    //ソを0,7秒鳴らし、次の音に行くまで0,8秒待つ
       PlayTone(Fa,30); Wait(40);    //ファ 
       PlayTone(Fa,30); Wait(40);    //ファ
       PlayTone(Mi,30); Wait(40);    //ミ
       PlayTone(Mi,30); Wait(40);    //ミ 
       PlayTone(Re,30); Wait(40);    //レ
       PlayTone(Re,30); Wait(40);    //レ
       PlayTone(Do,70); Wait(80);    //ド     
   }
} 
  • 光センサーを一つ使用

失敗プログラム1

#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);     //右回りを定義
#define turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);     //左回りを定義
#define Stop_turning Off(OUT_A+OUT_C);        //旋回の停止を定義
#define TURN_TIME 50                 //旋回する時間を0,5秒に設定
#define go_straight OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(30);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(50);    //直進を定義
sub serch_light()     //光を探す
{
   ClearTimer(1);
   while(FastTimer(1)<400){
      if(SENSOR_2>=light_max){
          light_max=SENSOR_2;
          time_max=FastTimer(1);
          }
     }
     Stop_turning;Wait(50);
     turn_left;     
     Wait(TURN_TIME-time_max);
     Stop_turning;
     go_straight;          
}
task main()
{
   SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);    //センサー2は光センサー
   int light_max=30,time_max=0;      //光の最大値を30、最大値を観測した時間を0と置く
   while(true){ 
   turn_left;Wait(25);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(10);   //左に0,25秒回り、0,1秒待つ
   turn_right;              //右に回る
   ClearTimer(0);
   while(FastTimer(0)<TURN_TIME){
      if(SENSOR_2>=light_max){      //センサー2の値が30以上のとき
          light_max=SENSOR_2;       //センサー2の値を光の最大値に置き換え
          time_max=FastTimer(0);     
          }
     }
     Stop_turning;Wait(50);        //旋回停止、0,5秒待つ
     turn_left;              //左に回る     
     Wait(TURN_TIME-time_max);       //旋回した時間−最大値を観測した時間
     Stop_turning;            //旋回停止
     go_straight;                //直進
      if(SENSOR_2<light_max){       //センサー2の値が30より小さいとき
          start play_music;        //曲の演奏を開始
          search_light();         //光を探す
          stop play_music;               //曲の演奏を停止
         }
     light_max=30;            //光の最大値を30に置き換え
     time_max=0;
     }
}

問題点:サブルーチンの中身がエラーになってしまった。

失敗プログラム2

#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); 
#define turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
#define Stop_turning Off(OUT_A+OUT_C);
#define TURN_TIME 50
#define go_straight OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(30);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(50);
task main()
{
   SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
   int light_max=0,time_max=0;
   while(true){ 
   turn_left;Wait(25);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(10);
   turn_right;
   ClearTimer(0);
   while(FastTimer(0)<TURN_TIME){
      if(SENSOR_2>=light_max){
          light_max=SENSOR_2;
          time_max=FastTimer(0);
          }
     }
      if(SENSOR_2<light_max){
         ClearTimer(1);
   while(FastTimer(1)<400){
      if(SENSOR_2>=light_max){
          light_max=SENSOR_2;
          time_max=FastTimer(1);
          }
     }
     }
     Stop_turning;Wait(50);
     turn_left;     
     Wait(TURN_TIME-time_max);
     Stop_turning;
     go_straight;  
     light_max=30;
     time_max=0;
     }
}      

問題点:光の大きさを感知してくれなくなってしまった。

  • 光センサーを二つ使用

失敗プログラム3

#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); 
#define turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
#define go_straight OnFwd(OUT_A+OUT_C);
task main()
{
   SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);      //センサー1は光センサー
   SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);   //センサー2は光センサー
   while(true){
      if(SENSOR_1>=30&&SENSOR_3>=30){   //センサー1、センサー3の値が共に30以上のとき
          go_straight;         //直進する
          }
      if(SENSOR_1<30&&SENSOR_3>=30){    //センサー1の値が30より小さく、センサー3の値が30以上のとき
          turn_right;          //右に旋回
          }
      if(SENSOR_1>=30&&SENSOR_3<30){  //センサー1の値が30以上、センサー3の値が30より大きいとき
          turn_left;          //左に旋回
          }
      if(SENSOR_1<30&&SENSOR_3<30){   //センサー1、センサー3が共に30より小さいとき
          start play_music;       //曲の演奏を始める
          turn_right;          //右に旋回
          stop play_music;        //曲の演奏を止める
          }
   }    
}

問題点:光センサーの値を決めてしまったために、ちょっとした光の大きさの変化で動作が変わってしまい、ロボットが困っていた。

それぞれの解決策をただいま模索中です・・・。 


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Last-modified: 2006-07-06 (木) 20:57:47